2011 Fiscal Year Annual Research Report
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22560237
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| Research Institution | 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群) |
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Principal Investigator |
滝田 好宏 防衛大学校, 電気情報学群, 教授 (60546050)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊達 央 防衛大学校, 電気情報学群, 助教 (50531985)
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| Keywords | 作業ロボット / 草刈作業 / 自律移動 / アーティキュレート式車両 / 軌道誘導SSM / 三次元計測 |
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| Research Abstract |
本年度は,車体制御装置の構築とつくばチャレンジ2011参加による自律制御プログラムの開発を目標として行った.試作したアーティキュレート式車両の車体構造内部の50×50mmの空間に150Wのギアヘッド付きモータを配置し,一モーターCPUで制御する方式を採用して,ドライブ回路と組み合わせて回路の設計と製作を行った.駆動用の四個,屈曲角制御用一個の合計五個のモータを制御するCPUをマニュアルコントローラで統括し,ホスト用Linux pcと通信しながら目的の動作を行う構成とした.これまで,マニュアルコントローラによる前後,旋回移動を確認している.また,ホストPCとのデータ通信フォーマットをSmart Dump 5と同様にすることで,プログラムの流用を容易にする.また,刈払機を搭載して刈払い動作を実現する機構は設計・製作まで完了し,制御装置の開発段階となっている。
車体制御システムの開発に並行して,人間と共存する環境で目的地に安全に到達するための自律走行制御プログラムの開発を行った.刈払機を搭載した車両は除草を行う場所まで自律移動して,安全に刈払作業を行うことを目的としている.このため,目的地までの自律移動には周囲の状況をセンサで認識し,決められた経路に沿って移動できることが求められる.そこで,つくばチャレンジ2011(*注)にSmart Dump 5で参加して,公道で実験走行を行った.場所はつくばエキスポセンター周辺の歩道を利用したコースである.自律制御プログラムが目標とするレベルに到達したかどうかは本走行での走行結果で判断できる.つくばチャレンジ2011では69台が出走して,6台が完走した.Smart Dump 5は6台の中で,最高タイムでゴールした.このように,本年度の研究目標はクリアした.
*注http://www.ntf.or.jp/challenge/challenge11/index.html
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
平成23年度はつくばチャレンジで三次元地図作成とそれに基づいた自律走行プログラムの開発を行い,野外環境での自律制御を可能にした.これと平行して,アーティキュレート型車両の制御装置を試作して,マニュアルコントローラにより車体の制御を可能とした.また,刈払機を搭載する機構とスキャン機構部の試作を完了し,制御装置を搭載して,自律動作を残すのみとなっている.
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は,刈払機制御装置試作と動作確認,ホストコンピュータとの接続による制御の確認を行い,Smart Dumpと同様のプログラムで動作することを確認する.草刈作業の実験を行って,移動軌跡,刈り残しの評価を行い,ロボットとしての評価を行う.そのための期間として,半年～1年を予定している.
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