2012 Fiscal Year Annual Research Report
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22560237
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| Research Institution | 防衛大学校 |
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Principal Investigator |
滝田 好宏 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工, 電気情報学群, 教授 (60546050)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊達 央 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工, 電気情報学群, 助教 (50531985)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 作業ロボット / 草刈作業 / 自律移動 / アーティキュレート式車両 / 軌道誘導SSM / 三次元計測 |
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| Research Abstract |
本年度は，刈払機を搭載して草刈を行うための機構と制御装置の開発と，引き続きつくばチャレンジ2012の参加による自律制御プログラムの開発を目標として行った．
人間が操作する刈払機を機械で操作するために，支持位置と動作を人間に近い状態にする必要がある．エンジンとアームが一体になった刈払機を用いる操作機構は旋回支持部とスキャン機構に分けて設計を行った．刈払機支持部は鉛直な旋回軸に３５度の傾斜を持ったリニアスライドで構成し，コイルばねと自重が釣り合った点を刈払の状態とした．刈払機はその重心位置を支持し，回転刃物先端を傾斜させ刃物が地面と接触する点を調整できる構造とした．スキャン機構は旋回中心を駆動するのではなく，リニアスライドのスライダにより刃物先端付近を左右に駆動させるが，それ以外の自由度を拘束しない構造とした．草刈は回転する刃物を用いるために危険を伴う．そのための工夫として，障害物検出と自己位置推定のためにレーザレンジセンサを３台使用する．２台は車両両側に設置し，360度の視界を確保し，１台はチルト機構により上下させ刃物周辺の距離と発射したレーザー光の反射強度の情報を三次元で計測することで，刃物と草それ以外の認識が行えるようにした．今後は実証実験を行い実用化を目指す．
車体制御システムの開発に並行して，つくばチャレンジ2012（*注）にSmart Dump 6で参加することにより，人間と共存する環境で目的地に到達して安全に草刈を行うための自律走行制御プログラムの開発を行った．つくばチャレンジ2012では36台が出走して，5台が完走した．Smart Dump 6は5台の中で，最高タイムでゴールすることにより，本年度の研究課題を達成した．
*注 http://www.rt-tsukuba.jp/challenge2012
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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