2010 Fiscal Year Annual Research Report
残存能力に適した自立移乗支援装置の選定と新しい自立起立支援ロボットの開発
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22700583
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
松下 詩穂 (黒子 詩穂) 早稲田大学, 理工学術院, 助手 (40547072)
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| Keywords | 健康・福祉工学 / 生活支援技術 / 移乗 / 残存能力 |
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| Research Abstract |
1.身体負担を表わすパラメータを,臀部の重心移動範囲と耐荷重,足部の重心移動範囲と耐荷重,手部の耐荷重とし,日本リハビリテーション工学協会による移乗動作の分類(持ち上げ移乗/座位移乗/固定手すりを使用した立位移乗/支援装置なしの立位移乗)との関係を考慮し移乗支援装置選定フローを作成した.
2.残存能力の定量化の一環として,使用者の身体特徴(身長,体重)と移乗の基本動作である起立動作時の身体負担の関係性について検討するため,健常男性4名による起立動作時身体負担検証実験を実施した.結果より,使用者の身長より,体重との方が起立動作時膝関節最大モーメントに相関関係が見られた.このことより,移乗支援装置選定フローの汎用性を高められる可能性が示唆された.また,自立起立可能な健常者を被験者としたことにより,起立移乗に必要な膝関節の残存能力が明確となり,実験結果より手すりを使用するより座面を高くする方が必要残存能力が低いことがわかった.このことより,移乗支援装置ごとに使用するのに必要な残存能力に違いがあることが確認され,移乗支援装置選定の必要性が示唆された.
3.使用者の残存能力(身体負担)を計測するために,電動昇降座いすの座面部と足置き部に力センサを組み込めるよう改造し,その値を三次元計測装置VICON〓のADボードに入力することでVICON〓と同期してデータ取得が可能とした.また,手部の耐荷重を計測するために,手すりの部材や荷重センサを準備したので,今後計測システムに組み込む.
4.一般の利用者が支援装置を実際使用しながらフィッティングができることを目指した拠点「人とロボットのコミュニケーションスクエア:COSMAR」を整備し,見学等に対応可能とし,今後の実験の準備を完了した.
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Research Products
(4 results)
