人間ロボット共生に向けたIn-motion Visibility指標と動作生成法

2023 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 22K17982
• Research Institution: Ritsumeikan University
• Principal Investigator: GARCIA GUSTAVO 立命館大学, 総合科学技術研究機構, 准教授 (80778150)
• Project Period (FY): 2022-04-01 – 2025-03-31
• Keywords: Human safety / Human-Robot Interaction

Outline of Annual Research Achievements

私は、ロボットのタスクに応じてカメラの配置を最適化する手法に取り組んでいる。この手法により、エルボーカメラシステムと比較して、ロボットの観察能力を向上させることができると考えている。カメラの位置決めが明確になり、安全要件が明確になったら、人や物が予想される周辺エリアの監視を維持するために、ロボットタスク用に生成された元のモーションを修正する。可視性の向上により、ロボットは動作中に人の安全を維持することができる。可視性を考慮して学習するために、5次スプライン曲線の異なる条件で複数の軌跡が生成される。次に、可視性ターゲットを考慮するためにモーションプランニングトランスフォーマーが使用され、最後にローカルプランナーを使用して、衝突のない軌道が得られる。

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

提案手法に取り組んでいる間に、安全性のための高い視認性とタスクターゲットのための高い視認性の間で揺れ動く軌跡の生成に関する問題に遭遇した。これは異なるカメラ配置を必要とするようだが、カメラを再配置すると同様の問題が発生する。我々は、両方の視認性基準が最適化されるように、多目的最適化アルゴリズムを使用してこれを解決することを計画している。

Strategy for Future Research Activity

今後の課題として、このプロジェクトの提出時点では存在しなかった最先端の方法を用いて軌道を学習する予定である。基本的には、基礎モデルを用いて、その基礎モデルの基礎となる人間の知識を活用することにより、ロボットが移動すべき場所を決定することを計画している。

Causes of Carryover

基本的には国際会議に参加するために予算を使うつもりである．または，実験するために部品を買う予定である．