2013 Fiscal Year Annual Research Report
全身協調動作を誘発する福祉支援ロボットの制御手法の開発
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23240088
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高杉 紳一郎 九州大学, 大学病院, 助教 (40253447)
安藤 健 早稲田大学, 理工学術院, 講師 (40535283)
彼末 一之 早稲田大学, スポーツ科学学術院, 教授 (50127213)
小林 洋 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50424817)
藤本 浩志 早稲田大学, 人間科学学術院, 教授 (60209103)
王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | 生理学的モデル / 動力学的モデル / 意図推定 / シミュレータ / 動作解析 |
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| Research Abstract |
本研究では、動作支援ロボットの普及を目指し、直接的なアシスト部位だけでなく、全身の動作が自然と調和されることを目標に加えたロボットの制御則の構築を行うことを目的としている。本年度の成果を以下に記す。
（１） ヒトの全身協調動作モデルの構築：高齢者の起立に関して、手すりの利用や起立誘導ロボットなどを、高齢者個人個人が有する能力（残存能力）に応じて提供するためのアルゴリズムを構築した。本アルゴリズムにより、高齢者個人の部位ごとの能力に応じた機器が提供可能となることが期待される。
（２） 生活動作における被介助者の全身動作の最適化： 機能的電気刺激を用いて、片麻痺患者の歩行リハビリを行うことを目指し、機能的電気刺激による刺激タイミングを最適化できるパラメータの同定とタイミングの同定精度を検証した。
（３） 介助ロボットの動作生成：高齢者の起立誘導ロボットにおいて、残存能力に応じた起立を実現するアルゴリズムを構築した。また、高齢者が加齢に伴い、体性感覚が衰える問題に対し、視覚を遮断し体性感覚を意識することで歩行の安定性を向上する手法を提案した。体性感覚を意識することで、足底圧中心のばらつきが軽減されることを確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(40 results)
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[Presentation] Development of a Novel FES Control System Based on Treadmill Motor Current Variation for Gait Rehabilitation of Hemiplegic Patients after stroke2013
Author(s)
Jing Ye, Yasutaka Nakashima, Takao Watanabe, Masatoshi Seki, Bo Zhang, Quanquan Liu, Yuki Yokoo, Yo Kobayashi, Qixin Cao and Masakatsu G. Fujie
Organizer
The 13th International Conference on Control, Automation and Systems(ICCAS2013)
Place of Presentation
Gwangju, Korea
Year and Date
20131020-20131023
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