2013 Fiscal Year Annual Research Report
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23300078
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
原田 研介 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (50294533)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
永田 和之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10357634)
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 副部門長 (30358329)
音田 弘 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (40356746)
山野辺 夏樹 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (90455436)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ロボット / 組立作業 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
スナップジョイントを有するパーツに対して組み立て作業を計画するアルゴリズムを構築した．これにより、対象物を初期状態から組立が完成する状態まで導く系列が求まった．これは接触状態に関する系列として求まるが，力センサの情報から系列のどの状態にあるかを判別するアルゴリズムを構築し，シミュレーションで検証した．また，エラー状態を推定するアルゴリズムについても構築した．手法の有効性を双腕ロボットを用いた実験により確認した．
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| Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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[Journal Article] Towards Snap Sensing2013
Author(s)
Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata, and Yoshihiro Kawai
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Journal Title
International Journal of Mechatronics and Automation
Volume: 3
Pages: 63-80
Peer Reviewed / Open Access
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