2014 Fiscal Year Annual Research Report
次世代ＲＦＩＤシステムのための多次元型電子タグ高速位置推定方式の開発
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23500103
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| Research Institution | Kansai University |
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Principal Investigator |
和田 友孝 関西大学, システム理工学部, 准教授 (20314560)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岡田 博美 関西大学, 付置研究所, 研究員 (10093387) [Withdrawn]
六浦 光一 信州大学, 経済学部, 教授 (00106147)
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| Project Period (FY) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| Keywords | RFID / 電子タグ / 位置推定 / 自律移動 / ユビキタスネットワーク |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は、これまでに提案したRFIDタグの位置推定方式をモバイルロボットに搭載して自律的に移動を行う方式を検討した。モバイルロボットが移動しながらタグに格納されている位置情報を読み取ることにより、モバイルロボット自身の位置情報を得る多次元型位置推定法について検討した。モバイルロボットの高速移動に対応するため、タグの設置間隔を1メートル間隔にして高速読み取りを行うことで壁との衝突を回避しながら移動制御できることを確かめた。また、障害物が存在する環境においては、障害物の情報を格納したRFIDタグを読み取ることにより、障害物に衝突することなく移動制御する方式について提案した。また、モバイルロボットの移動した情報をタグに書き込むことにより、複数のモバイルロボット間での衝突を回避する手法を検討した。モバイルロボットを用いた実験により、通路の壁に衝突することなく、障害物も避けながら自律移動することが可能であることを明らかにした。
研究期間全体を通じて実施した研究の成果は、(1)ノンストップ位置推定、(2)3次元位置推定、(3)モバイルロボットの自己位置推定、の3課題を解決する手法を検討し、計算機シミュレーションおよび実験によりその有効性を明らかにすることができた。さらに、モバイルロボットの自己位置推定を応用した自律移動方法の検討も行った。その結果、目的地までモバイルロボットを自律的に移動させることができることを確かめた。本研究の成果により、車椅子に乗っている身体障害者に対するナビゲーション、目的地案内ロボットのスムーズな移動手段などにも応用することができるため、今後の高齢社会にとって大変意義のあることである。
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