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2013 Fiscal Year Research-status Report

移動ロボットによる軽量・精密なリアルタイム圧縮地図生成

Research Project

Project/Area Number 23700229
Research InstitutionUniversity of Fukui

Principal Investigator

田中 完爾  福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30325899)

Keywords移動ロボット / ロボットビジョン / 地図生成 / SLAM / 自己位置推定 / 辞書式圧縮 / 共通物体発見
Research Abstract

本年度は、下記の(1)(2)の研究開発に取り組んだ。
(1)マップマッチングSLAM ロボットがレーザレンジファインダを用いて作成した2次元屋内地図など、大規模な点群地図をマップマッチングするための、スケーラブルなSLAMシステムを開発した。今年度は、頑健な複数仮説に基づくSLAMシステムを実装した。本システムは、地図について、複数通りの仮説を生成・保持し、各時刻のセンサデータをもとに、各仮説の確からしさを更新していく。確率的推論手法である、パーティクルフィルタを用いて、仮説の確からしさを評価し、仮説群から地図の尤度を得る。現在、このマップマッチングSLAMを、本研究課題の圧縮SLAMシステムに統合することを計画し、準備を進めている。
(2)ビジュアルSLAM 本研究課題の圧縮SLAMが、異種センサに対して有効であるかどうかを検証するために、これまで使用してきたレーザレンジファインダではなく、視覚センサを用いる圧縮SLAMシステムを開発した。本システムは、ロボットの視野画像列を地図として生成・利用する。この新規のシステムにおいて、圧縮SLAMを実行するために、新たに、視野画像に適した繰返しパタン発見技術を開発した。さらに、繰返しパタン発見技術を、動的なデータセットに適用し、本システムが頑健性の観点からも、有効であることを確認した。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

本研究課題の目的であった圧縮SLAMシステムの開発は、計画通り完了した。
本システムの有効性を、多様な条件下で確認した。

Strategy for Future Research Activity

今後は、本システムの有効性を実証実験において検証するために、屋外・屋内の長期ナビゲーションにおいて運用することを計画している。

Expenditure Plans for the Next FY Research Funding

次年度は、本システムの有効性を実証実験において検証するために、屋外・屋内の長期ナビゲーションにおいて運用することを計画している。
移動ロボットを用いて、屋外・屋内の長期ナビゲーションを実施し、実験データを取得し、多様な環境における手法の有効性を検証する。この実験のための補助者の雇用、および、成果発表のために、当該助成金を使用することを計画している。

  • Research Products

    (8 results)

All 2013 Other

All Journal Article (7 results) (of which Peer Reviewed: 6 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Exploiting Repetitive Patterns for Fast Succinct Map Matching2013

    • Author(s)
      Chokushi Yuuto, Tanaka Kanji, Hanada Shogo
    • Journal Title

      Proc. 2013 Asian Conf. Pattern Recognition

      Volume: 1 Pages: 165 - 170

    • DOI

      10.1109/ACPR.2013.99

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Common Landmark Discovery for Object-Level View Image Retrieval: Modeling and Matching of Scenes via Bag-of-Bounding-Boxes2013

    • Author(s)
      Ando Masatoshi, Tanaka Kanji, Inagaki Yousuke, Chokushi Yuuto, Hanada Shogo
    • Journal Title

      Proc. 2013 Asian Conf. Pattern Recognition

      Volume: 1 Pages: 43 - 48

    • DOI

      10.1109/ACPR.2013.19

  • [Journal Article] PartSLAM: Unsupervised Part-Based Scene Modeling for Fast Succinct Map Matching2013

    • Author(s)
      Hanada Shogo, Tanaka Kanji
    • Journal Title

      Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      Volume: 1 Pages: 1582 - 1588

    • DOI

      10.1109/IROS.2013.6696560

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Detecting Rotational Symmetry via Global/Local Image Analysis2013

    • Author(s)
      Yousuke Inagaki, Tanaka Kanji
    • Journal Title

      Proc. 2013 Int. Conf. Machine Vision Applications

      Volume: 1 Pages: 387-390

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Common Landmark Discovery in Urban Scenes2013

    • Author(s)
      Chokushi Yuuto, Tanaka Kanji, Ando Masatoshi
    • Journal Title

      Proc. 2013 Int. Conf. Machine Vision Applications

      Volume: 1 Pages: 272-276

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Part-based SLAM for partially changing environments2013

    • Author(s)
      Chokushi Yuuto, Tanaka Kanji, Ando Masatoshi
    • Journal Title

      Proc. 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

      Volume: 1 Pages: 1629-1634

    • DOI

      10.1109/ROBIO.2013.6739700

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Object-Level View Image Retrieval via Bag-of-Bounding-Boxes2013

    • Author(s)
      Ando Masatoshi, Yuuto Chokushi, Yousuke Inagaki, Shogo Hanada, Kanji Tanaka
    • Journal Title

      Proc. 5th Workshop on Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles

      Volume: 1 Pages: 1-6

    • Peer Reviewed
  • [Remarks] 福井大学 知能ロボット研究室

    • URL

      http://rc.his.u-fukui.ac.jp/

URL: 

Published: 2015-05-28  

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