人の居る場で走行可能な搭乗型前後左右全方向移動体の開発と人・移動体共存条件の解明

2013 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 25289023
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Research Institution: Kyoto University
• Principal Investigator: 小森 雅晴 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90335191)
• Project Period (FY): 2013-04-01 – 2016-03-31
• Keywords: 移動体

Research Abstract

快適な移動を実現するため、搭乗型移動体が求められている。しかしながら、従来の移動体は、前後方向に移動することや向きを変えながら斜め方向に移動することは可能であったが、左右方向に移動することはできなかった。また、向きを変えずに斜め方向に移動することもできなかった。これからの搭乗型移動体には、前後方向に移動することができるだけでなく、左右方向にも移動でき、また、向きを変えずに斜め方向にも移動できることが要求される。そこで、本研究では搭乗型前後左右全方向移動体を開発することを目的とする。
これまでに、搭乗型前後左右全方向移動体に用いる全方向駆動車輪の設計を行い、理論に基づく検証を行なった。これにより、設計した移動体用全方向駆動車輪の有効性を確認することができた。また、その問題点を明確化することができた。まず、移動体用全方向駆動車輪の構想設計を行った。移動体用全方向駆動車輪の全体的な構造について複数の可能性をとりあげ、それらを強度などの面から比較することによって、最適と考えられる全体構造を明らかにした。次に、駆動系の構想設計を行った。駆動系の全体的な構造を検討し、各部に必要とされる強度を満足するための理論を明らかにした。これらの検討を基にして、移動体用全方向駆動車輪の全体構造と駆動系について詳細設計を行った。また、移動体用全方向駆動車輪構造の一部については基礎実験による検証を行ない、有効性を確認した。

Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

平成25年度は、移動体用全方向駆動車輪の設計と理論に基づく検証を行ない、有効性の確認と問題点の明確化を行った。また、車輪構造の一部については基礎実験による検証を行ない、有効性を確認した。当初の研究実施計画をおおよそ実施できていることから、おおむね順調に進展していると判断する。

Strategy for Future Research Activity

平成26年度は、平成25年度に得られた結果を基にして、まず、移動体用全方向駆動車輪の試作を行う。次に、試作した車輪を用いた実験を行い、移動体用全方向駆動車輪の有効性の確認と問題点の明確化を行う。

Expenditure Plans for the Next FY Research Funding

平成25年度に試作を予定していた、移動体用全方向駆動車輪を平成26年度に試作することとしたため、次年度（平成26年度）に使用する予定の研究費が発生する状況となった。
平成26年度に請求する研究費と合わせて、移動体用全方向駆動車輪の試作のために必要となる経費、ならびに、検証実験にかかる経費に充てる。