人の居る場で走行可能な搭乗型前後左右全方向移動体の開発と人・移動体共存条件の解明

2015 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 25289023
• Research Institution: Kyoto University
• Principal Investigator: 小森 雅晴 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90335191)
• Project Period (FY): 2013-04-01 – 2017-03-31
• Keywords: 移動体

Outline of Annual Research Achievements

快適な移動を実現するため、搭乗型移動体が求められている。しかしながら、従来の移動体は、前後方向に移動することや向きを変えながら斜め方向に移動することは可能であったが、左右方向に移動することはできなかった。また、向きを変えずに斜め方向に移動することもできなかった。これからの搭乗型移動体には、前後方向に移動することができるだけでなく、左右方向にも移動でき、また、向きを変えずに斜め方向にも移動できることが要求される。そこで、本研究では搭乗型前後左右全方向移動体を開発することを目的とする。
これまでに、搭乗型前後左右全方向移動体に用いる全方向駆動車輪の設計を行い、理論に基づく検証を行なった。また、全方向駆動車輪構造の一部については基礎実験による検証を行ない、有効性を確認した。全方向駆動車輪の試作を行った。試作品を用いた実験により検証を行い、この結果、試作した全方向駆動車輪の有効性を確認した。次に、試作した全方向駆動車輪を用いた搭乗型前後左右全方向移動体の全体構造、駆動系の構想設計を行った。全方向移動体の全体構造について複数の可能性を検討し、適していると考えられる構造を選定した。駆動系の構想設計では、搭乗型前後左右全方向移動体に必要とされる力を検討し、それに適したモータを調査し、選定した。また、全方向移動体の各部の詳細な検討を行った。次に、設計結果を基にして、搭乗型前後左右全方向移動体を試作した。

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

これまでに、移動体用全方向駆動車輪の設計と理論に基づく検証を行ない、有効性の確認と問題点の明確化を行った。また、車輪構造の一部については基礎実験による検証を行ない、有効性を確認した。移動体用全方向駆動車輪の詳細な設計を行い、試作を行った。試作品を用いた実験により、試作した移動体用全方向駆動車輪の有効性を確認した。また、試作した全方向駆動車輪を用いた全方向移動体の設計を行い、設計結果を基にして、全方向移動体を試作した。しかし、全方向移動体の基本性能確認などの実験や全方向移動体の改造を実施できていないことから、やや遅れていると判断する。

Strategy for Future Research Activity

平成28年度は、平成27年度に試作した全方向移動体の基本性能確認などの実験を行う。これにより、試作した全方向移動体の有効性の確認と問題点の調査を行う。次に、この実験により明らかになった問題点を解決するため、全方向移動体の改造を行う。

Causes of Carryover

平成27年度に予定をしていた、全方向移動体の基本性能確認などの実験と、問題点を解決するための全方向移動体の改造を平成28年度に行うこととしたため、次年度（平成28年度）に使用する予定の研究費が発生する状況となった。

Expenditure Plan for Carryover Budget

全方向移動体の基本性能確認などの実験に必要となる経費、ならびに、問題点を解決するための全方向移動体の改造に必要となる経費に充てる。