Development of a boarding-type omnidirectional mobile body capable of traveling around people and analysis of conditions on coexistence of people and a mobile body

2016 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 25289023
• Research Institution: Kyoto University
• Principal Investigator: 小森 雅晴 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90335191)
• Project Period (FY): 2013-04-01 – 2017-03-31
• Keywords: 移動体

Outline of Annual Research Achievements

快適な移動を実現するため、搭乗型移動体が求められている。しかしながら、従来の移動体は、前後方向に移動することや向きを変えながら斜め方向に移動することは可能であったが、左右方向に移動することはできなかった。また、向きを変えずに斜め方向に移動することもできなかった。これからの搭乗型移動体には、前後方向に移動することができるだけでなく、左右方向にも移動でき、また、向きを変えずに斜め方向にも移動できることが要求される。そこで、本研究では搭乗型前後左右全方向移動体を開発することを目的とする。
これまでに、搭乗型前後左右全方向移動体に用いる全方向駆動車輪の設計、理論に基づく検証、試作、実験を行い、有効性を確認した。また、全方向駆動車輪を用いた全方向移動体の全体構造、駆動系の設計を行い、それを基にして、搭乗型前後左右全方向移動体を試作した。次に、試作した搭乗型前後左右全方向移動体を実際に移動させて基本性能を確認する実験を行った。この結果、前後方向、左右方向に移動できることや、向きを変えずに斜め方向に移動できることを確認した。また、搭乗時の実験を行い、その場合でも前後、左右、斜めの方向に移動できることを確認した。次に、試作した搭乗型前後左右全方向移動体の性能を改善するために問題点の調査を行った。この調査により明らかになった問題点を解決するための方法を検討し、それを基にして搭乗型前後左右全方向移動体の調整と改造を行った。

Research Progress Status

28年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

28年度が最終年度であるため、記入しない。