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2013 Fiscal Year Annual Research Report

バイオフィードバックによる歩行障害者のリハビリテーション効率の向上

Research Project

Project/Area Number 25289053
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

Research InstitutionDoshisha University

Principal Investigator

辻内 伸好  同志社大学, 理工学部, 教授 (60257798)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 井上 喜雄  高知工科大学, 工学部, 教授 (50299369)
Project Period (FY) 2013-04-01 – 2017-03-31
Keywords運動制御 / トレッドミル
Research Abstract

①大腿義足装着者のウェアラブルな運動解析技術の開発:
6軸力覚センサを内蔵したOssur社製 Total Knee2100 を膝継ぎ手とする大腿義足を装着した被験者により様々な歩行負荷状態に対して義足歩行実験を行い,その際生じた床反力,足底圧中心点,関節角度,関節間力,関節モーメント,関節パワーなどの生体力学的データを計測した.上記各負荷条件でのトレッドミル内蔵の床反力計およびウェアラブルな歩行解析装置を用いた際の大腿義足装着者の関節間力,関節モーメントを,理論解析の結果として数値計算により求めた.別に解析した健常者と大腿義足装着者,および健側と患側の相互比較を行った.姿勢センサの装着位置に対応した下肢に生じる関節角度,関節モーメントに加えて,床反力,足底圧中心点の軌跡における一歩行周期でのピーク値と発生時間,荷重の積分値,各関節の仕事率である関節パワーを積分した消費エネルギを求め,ヒトの歩行に関する特徴量として抽出し,定量的な歩行評価指標を定義した.
②3次元トレッドミル歩行解析システムの開発:
左右の走行路に2枚の6軸床反力計を内蔵し,障害者の歩容に適合した速度制御および傾斜角度による負荷状態の変化が可能な左右分離型3次元トレッドミルの試作機を開発した.障害者の歩容は障害の種類によって通常歩行と著しく異なるため,歩行動作を全く阻害しない形で,停止状態から定常歩行までの任意の歩容に対して非侵襲による歩行路ベルトの速度制御を実現する必要がある.そのため,左右2枚の床反力計の鉛直方向荷重から足底圧中心点の位置情報の推定手法を開発し,左右走行路の速度制御を実現した.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

①大腿義足装着者のウェアラブルな運動解析技術の開発
②3次元トレッドミル歩行解析システムの開発
の2つの開発目標に対して,当初の予定通り,目標が達成できた.具体的には,①につて定量的な歩行指標を提示できたこと,また,②については,6軸反力計を内蔵した左右分離型トレッドミルの試作機を開発し,床反力計から位置推定を行い,そこから走行速度制御が実現できたため.

Strategy for Future Research Activity

①各関節間の協調動作における時空間パターンを調べるため,これまでに計測した生体医工学的・運動学的物理量の時系列データを立脚期,遊脚期,両脚支持期などに分類して一つの行列にまとめ特異値分解を実施する.得られた特異値あるいは固有値を関節間の寄与度とみなし,各被験者・各歩行条件に関して整理することによって,無拘束状態におけるヒトの各身体部位で最も相関が高い動作パターンを抽出し評価する.
②大腿義足装着者の歩行の特徴である左右非対称性を表現可能な,健側と患側の立脚期時間長さの相違,および健側・患側の3次元トレッドミルの各床反力計からの出力ベクトルなどをリアルタイムで患者に提示するシステムを構築する.

  • Research Products

    (8 results)

All 2014 2013 Other

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (5 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] 移動式床反力計を用いた制約のない健常者および大腿切断者の歩行運動解析2013

    • Author(s)
      林祐一郎,辻内伸好,小泉孝之,松田靖史,土屋陽太郎,井上喜雄
    • Journal Title

      日本機械学会論文集 C編

      Volume: 79,805号 Pages: 3059-3074

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] QUANTITATIVE EVALUATION OF THE ROTATIONAL MOTION PATTERN IN THE JOINTS OF THE LOWER LIMB DURING THE UNRESTRAINED HUMAN GAIT2013

    • Author(s)
      Y.Hayashi, N.Tsujiuchi, T.Koizumi, Y.Makino, Y.Tsuchiya, Y.Inoue
    • Journal Title

      Proceedings of RASD 2013 Recent Advances in Structural Dynamics XI International Conference

      Volume: 815_HSI.pdf Pages: 1-6

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 左右分離式トレッドミルを用いるヒトの下肢関節回転運動の定量的評価2014

    • Author(s)
      辻内伸好,小泉孝之,中村匠汰,牧野裕太,土屋陽太郎,林祐一郎
    • Organizer
      日本機械学会関西支部第89期定時総会講演論文集
    • Place of Presentation
      大阪府立大学
    • Year and Date
      20140318-20140319
  • [Presentation] 識別性能を向上するロボット視用カメラ配置の多目的最適化2014

    • Author(s)
      辻内伸好,小泉孝之,岡田悠佑,児島諒
    • Organizer
      日本機械学会関西支部第89期定時総会講演論文集
    • Place of Presentation
      大阪府立大学
    • Year and Date
      20140318-20140319
  • [Presentation] 無拘束状態における下肢関節回転運動の定量的評価

    • Author(s)
      辻内伸好,牧野裕太,小泉孝之,土屋陽太郎,林祐一郎
    • Organizer
      生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2013講演論文集
    • Place of Presentation
      山梨大学
  • [Presentation] 筋電信号による回内・回外動作識別手法の提案

    • Author(s)
      辻内伸好,山本哲史,小泉孝之
    • Organizer
      生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2013講演論文集
    • Place of Presentation
      山梨大学
  • [Presentation] ピッキングシステムに適した外界センサ配置の最適化

    • Author(s)
      辻内伸好,小泉孝之,児島諒
    • Organizer
      日本機械学会D&Dコンファレンス講演論文集
    • Place of Presentation
      九州産業大学
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 荷重検出システム2014

    • Inventor(s)
      辻内伸好他
    • Industrial Property Rights Holder
      同志社
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      2014-037728
    • Filing Date
      2014-02-28

URL: 

Published: 2015-05-28  

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