2018 Fiscal Year Annual Research Report
Acquisition of Body Schema, Tool Usages and Behavioral manner through Human Observation and Interactive Practice on Various Humanoid Series
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26220003
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
稲葉 雅幸 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岡田 慧 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (70359652)
垣内 洋平 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任准教授 (70501328)
浅野 悠紀 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (40783080)
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| Project Period (FY) |
2014-05-30 – 2019-03-31
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| Keywords | ロボティクス / ヒューマノイド / 知能ロボット / 身体像獲得 / 行動獲得 / 道具操作獲得 / 行動様式獲得 / 視覚認識 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，一人称視点に加えた力情報空間の獲得研究機構を展開し，ヒューマノイド系列のそれぞれにおける身体・道具環境・行動様式を対象に，一人称・二人称・三人称の行為観察と評価自体の獲得を伴う対人反復を含む獲得機構を備えた研究全体の関係を見渡し，統一的な基盤機構を構築し，以下の検証評価項目を掲げて，全体研究の総括を行った．
１．身体・道具環境・行動様式の各モデルを人が与える従来型システム構成を備えた各ヒューマノイド系列，人とロボットとの関係，ロボットと環境との関係，ロボットとロボットとの関係などの観点から行為観察と対人反復の獲得がどのようになされるかの整理を行った．２．身体像・身体操作モデル獲得，物体・道具・環境モデル獲得，操作行動・行動様式獲得の各獲得において，獲得の内容と方式に関する全体を整理し，統一的な獲得方式として一般化可能な機構についての体系を明らかにすることを行った．３．自己の身体像を獲得可能なヒューマノイドが，道具を扱う行動の獲得，環境の状況と人に対するふるまい方を獲得する総合的な獲得知能を備えたヒューマノイドをとりあげ，身体・道具環境・行動様式が変わっても適切に順応対応してゆくようにする仕組みの構成と評価を行った．４．既存のシステムを備えたヒューマノイド系列により可能となっていた多様な行動が新しい獲得型システムにおいてどのように統一的に可能となるか，既存のシステムではできなかったどのような行動がどのような環境でどのようになされるのかを示すことを行った．５．身体・道具環境・行動様式の獲得の機構がどのような統一性をもち，そのために何が必要となり，どのように獲得が可能となったを明らかとし，本研究ができたことにより次に可能となる新たな研究の方向性と分野がどのようになるか，その上での課題と解決の見通しに対する考察をまとめ本研究全体の総括を行った．
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| Research Progress Status |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(24 results)
