2015 Fiscal Year Research-status Report
区分的双線形モデルによるエキスパートシステムの解析と設計
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26330285
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
谷口 唯成 東海大学, 情報教育センター, 准教授 (70392032)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 非線形制御 / 区分的システム / フィードバック誤差学習 / 脳型制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
当該年度では，区分的双線形モデルによるエキスパートシステムの解析と設計の基礎として以下の研究を行った．
1. 区分的双線形モデルによるモデル同定適応制御の開発：物理システムが既知でない制御対象で制御対象の入出力データが得られる場合，システム同定によるモデル構築が行われている．従来の線形システム同定や非線形システム同定と異なり，本研究では区分的双線形モデルを用いてシステム同定と安定解析手法の研究を行った．
2. フィードバック誤差学習によるフィードフォワード制御器の開発：脳による運動制御機構としてフィードバック誤差学習法を用いた逆動力学モデルを獲得する階層神経回路モデルが提案されている．この制御系に対し，これまで提案した安定解析手法を用いて逆モデルを含む区分的双線形モデルで構成された制御系の安定解析を行った．
3. ルックアップテーブル型制御器の自動チューニング：ルックアップテーブルは制御器としては安価に実現でき，高速に制御が可能なため，自動車を始めとした自動制御で広く用いられる制御器である．このルックアップテーブルと区分的双線形制御器の構造は親和性が高い．通常一度設定したルックアップテーブルは設定値を一定にして扱うことが多いが，制御系への外乱や制御対象の経年劣化等によって制御系の条件は変化する．この制御系のロバスト性や条件変化に対応するルックアップテーブルの自動チューニングシステムの開発を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
区分的双線形モデルを用いて，フィードバック誤差学習手法の開発，非ホロノミックシステム等への適用，動的フィードバック線形化手法による安定化，システム同定手法の開発やルックアップテーブル型の制御器チューニング手法の開発を行っており，ほぼ順調に進んでいると考える．
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| Strategy for Future Research Activity |
これまで区分的双線形モデルを用いて提案，開発してきた設計手法をエキスパートシステムへ適用し，実応用への方向性を見出すことを目指す．
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| Causes of Carryover |
2015年度は研究留学でフランスに滞在していたため．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
制御対象である小型ロボット等を購入する予定である．
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Research Products
(1 results)
