2015 Fiscal Year Research-status Report
コンクリート構造物のひび割れ自動検査のための壁面画像計測ロボットの開発
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26330294
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
山口 友之 筑波大学, システム情報系, 助教 (50424825)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 知能ロボティクス / 画像処理 / 計測工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題では、コンクリート壁面の画像取得から解析までの全ての過程を自動的に行うことが可能な技術開発を目指している。今年度は橋梁検査において、（１）撮影距離が異なる場合の画像計測技術の開発、（２）壁面移動型UAV技術の2点に注力した。
（１）に関しては、実構造物の橋梁のコンクリート面を対象とし、画像解像度の自動算出法の検討、幾何補正技術の検討を経て、異なる解像度でも非接触でひび割れ幅を計測できる技術を検討した。今後は、実験を重ねて理論の確認と、適用範囲の明確化を行う予定である。
（２）に関しては、実構造物の橋梁は検査範囲が広大である点、風速が大きい点等の実現場への適用課題が多くある。そこで、壁面移動型UAVの開発を行い、壁面移動を実現する試作機を製作した。今後は、外乱にロバストな移動方法の検討、撮像画像の評価等を行う予定である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度は、主として画像計測の方法論を確立した。またロボットの試作を行い、最終年度に向けての準備ができた。
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| Strategy for Future Research Activity |
最終年度は、実現場における実験を行い、理論の確認を行う。またロボットに関しても実用条件の検討を行うための評価実験を重ね、その結果のフィードバックを行いながら設計指針を固める予定である。
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| Causes of Carryover |
当該年度の終わりの時期にまで、理論の検討やロボット試作の実務に時間がかかってしまい、学外発表のための旅費の支出が少なかったため、未使用額が生じた。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
最終年度に計画している学外発表のための旅費に使用する。
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Research Products
(2 results)
