2015 Fiscal Year Research-status Report
移動エージェントを用いたアドホックネットワークの自律的構成の研究
| Project/Area Number |
26350456
|
|---|
| Research Institution | Nippon Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
神林 靖 日本工業大学, 工学部, 准教授 (40269527)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
滝本 宗宏 東京理科大学, 理工学部情報科学科, 教授 (00318205)
松澤 智史 東京理科大学, 理工学部情報科学科, 助教 (20385529)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| Keywords | アドホックネットワーク / 移動エージェント / シミュレーション / 移動ロボット / マルチコプター |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
ネットワークインフラストラクチャが存在しない状況で，複数の移動ロボットと移動ソフトウェアエージェントにより自律的にアドホックネットワークを構築するシステムを実装することが，本研究の目的である。アドホック通信の無線通信範囲よりも到達範囲の広い可視光を用いて中継ロボットを集めることで，階層的にアドホックネットワークを構築する方法論を提示できると考えている。この2年間にわたって，実際の地上ロボットと空中ロボット，そして制御マシンとしてタブレット端末を用いて実装することで問題点を発見することを中心としてきた。平成28年度で解決方法を提案する予定である。
複数のシミュレータを開発して，マルチエージェントとマルチロボットの協調動作，そして空中ロボットと地上ロボットの協調動作の仕組みを確立することができた。実機による実装としては，空中ロボットに対して注意喚起を行い，発信元のロボットの真上にホバリングすることはできるようになった。通信可能範囲に入ると接続し，ソフトウェアエージェントが移動することでネットワークの構成を繰り返すことにより，アドホックネットワークが自律的に構成されることが目標であるが，当初考えていた以上に空中ロボットの制御が難しいことが判明した。電池の消耗度が激しい等ドローンの性能の問題と，ドローンによる実験に際して法的な規制がかけられたことにより，設計を見直す必要に迫られている。
飛行ロボットの制御には，カメラの視野の確保，空中での安定した停止姿勢制御等，困難な問題が多い。マルチコプター形式の空中ロボットに替えて飛行船形式の空中ロボットの採用も考えている。しかしながら，平成28年度は最終年度であることもあり，現有の地上ロボットと空中ロボットを使用して実データを採取し，採取したデータをもとに信頼性のあるシミュレータを平成28年度半ばまでに完成させ，積極的な研究発表に注力したい。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
空中ロボットの制御が難しいことが判明した。電池の消耗度が激しい等ドローンの性能の問題と，ドローンによる実験に際して法的な規制がかけられたことにより，設計を見直す必要に迫られている。
空中ロボットとしてマルチコプター（ドローン）を予定していたが，法的規制が施行されたことにより見直しを迫られている。
|
| Strategy for Future Research Activity |
安定した飛行ロボットの制御には，カメラの視野の確保，空中での安定した停止姿勢制御等，困難な問題が多い。マルチコプター形式の空中ロボットに替えて飛行船形式の空中ロボットであればタブレットPCを搭載することもできるので，通信が途切れた場合の自動制御の回路を組み込むことも可能だと考えている。平成28年度は実機による実験から得られたデータをもとに信頼性のあるシミュレータの実装を試みる予定である。
地上ロボットとしてiRobot Createに加えてRegoマインドストームを導入して，移動エージェントによる制御実験を開始した。センサとの相互作用が順調なので，台数を増やして実験を行う予定である。
|
| Causes of Carryover |
研究を進めていく上で，必要に応じて研究費を執行した。当初予定していた空中ロボットに性能面で疑問が生じたので，購入を控えて，よりよい機材を探索しているところである。
研究そのものの進捗状況に若干の遅れがともなっているので，それにともなって機材の購入も遅れている。
ドローンの使用について法的な規制が施行されたので代替手段を模索している。
|
| Expenditure Plan for Carryover Budget |
成果発表のための学会発表参加費に充当し，計画通り執行する予定である。
|
