2015 Fiscal Year Annual Research Report
布製品の能動操作による布の知識表現と操作技能の自動獲得
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26700024
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
山崎 公俊 信州大学, 学術研究院工学系, 助教 (00521254)
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2014-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 柔軟物認識 / 柔軟物操作 / 知能ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は、自動機械が布製品に所望の操作をおこなうための要素技術を確立することである。衣類やタオルなどの日用布製品を対象として、それらを畳む、展開するなどの操作を自動機械におこなわせることを目指す。このため、様々な布製品に適用可能な布の知識表現、状態認識法、操作技能の獲得方法について研究した。
当該年度の研究活動では、布の操作知識に関する手法のうち、無造作に置かれた布製品の展開をおこなうタスクを取り上げた。操作の手順、認識すべき項目等の分析をおこない、簡潔な手順を構築することで効率的に展開作業をおこなうことが可能であることを示した。そこでの認識機能として、布ならではのテクスチャを手がかりとする方式を提案・実証した。具体的には、画像の空間周波数を手がかりとするテクスチャ強調をおこなったのち、布に特有なテクスチャ領域を切り出し、領域分割をおこなった。この結果を操作中の布が本来あるべき形状状態にあるか否かの判別に利用することで、操作作業の失敗をオンラインで検知することに成功した。一方、操作のための方策として、つまみ滑り動作を中軸とした動作プリミティブを用意し、それらの組み合わせにより展開作業を実装することに成功した。矩形のタオルのほか、Ｔシャツや短パンなどの形状の布製品にも提案手法を適用し、実現可能性を検証した。これらの知見は種々の布製品に対して利用できる一般的なものであると考えられ、自動機械による布製品操作の実装を容易にすることが可能である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
布の状態表現と知識表現については、いくつかの布製品に対処できる方法が提案され、順調に進行している。操作手法についても、人手による調整は要するものの簡便な手順の実装を可能とする方式が固まりつつあり、今後もこの方向性を保てばよい状況である。よって、研究全体として概ね順調に進展していると考える。
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| Strategy for Future Research Activity |
布製品の操作に関するいくつかのプリミティブに対して、その組み合わせにより種々の状態、種々の布製品に対して適用可能な操作手順の実現方法を提案する。それを自動機械に実装し、効果を確かめる。
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