1986 Fiscal Year Annual Research Report
実時間立体視に基づく視覚フィードバック機能を有する知能ロボットの研究
| Project/Area Number |
61420026
|
|---|
| Research Institution | The University of Tokyo |
|---|
Principal Investigator |
井上 博允 東大, 工学部, 教授 (50111464)
|
|---|
| Keywords | 知能ロボット / 両眼立体視 / マルチ・ウィンドウ視覚システム / 画像処理 / コンピュータ・ネットワーク |
|---|
| Research Abstract |
交付申請書に記載した計画どうり順調に進んでいる。
1.実時間立体視用画像処理装置の作製
立体視用のマルチウィンドウ方式視覚システムを構築するために、2台のカメラを購入し、マルチウィンドウ視覚システムに接続することによって、実時間立体視用画像処理装置を作製した。
2.視覚処理用基本ソフトウェアの移植と立体視アルゴリズムの研究
まず、COSMOSの視覚処理ソフトウェアを購入したワークステーションヘ移植し、マルチウィンドウ視覚システムのための基本的な画像処理ソルトウェアを整備した。次に、局所領域を並列に処理して対象物体を三次元的に追跡するという両眼立体視アルゴリズムを検討し、実験を重ねて必要な基本処理ソフトウェアの拡充と制御プログラムを開発した。
3.ホスト・コンピュータと視覚コンピュータの通信関連ソフトウェアの整備
購入したLANインターフェースによりCOSMOS本体とワークステーションをEtherNetで結合し、ネットワーク用ソフトウェアを整備した。これにより、COSMOS上のソフトウェアの移植が非常に容易に行なえ、かつ、ワークステーション上で開発したソフトウェアを購入した磁気ディスクヘネットワークにより高速に転送してネットワーク全体から利用することができるようになった。現在、COSMOSのホストコンピュータをこのネットワークのサーバ的存在として用い、独立に開発したソフトウェアの相互利用に有効に活用している。
|
-
[Publications] 松原仁,井上博允: 人工知能学会誌. 1-1. 101-108 (1986)
-
[Publications] 井上博允: 電子通信学会誌. 69-11. 1166-1170 (1986)
-
[Publications] H.Inoue;Y.Tsusaka;T.Fukuizumi: Robotics Research 3-The Third International Symposium of Robotics Research,MIT Press.3. 321-327 (1986)
-
[Publications] H.Inoue;M.Inaba;S.Ikehata;F.Isogai: Proc.of International Workshop on Industrial Applications of Machine Vision and Machine Intelligence. 162-167
-
[Publications] H.Inoue: Proc.of JSPS/NSF Symposium on Manufacturing Technology. (1987)
