船舶の自動避航システムに関する研究

1988 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 63550327
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 長谷川 和彦 大阪大学, 工学部, 講師 (60106804)
• Keywords: 船舶の自動航行 / 衝突回避 / 衝突危険度 / ファジィ推論 / ファジィ制御 / エキスパートシステム / グラフィックシミュレーション / 船舶の航行環境評価

Research Abstract

ファジィ推論及びファジィ制御を用いて船舶との衝突を回避するためのエキスパートシステムを開発した。本システムの主な構成は次のとおりである。
1)ファジィオートパイロット
変針及び保針をスムーズに行うためのオートパイロットであり、ファジィ制御を用いることにより人間の操船に近い動きが模擬できる。
2)変針指令部
狭水路や航路内を航行中変針点があるとどの地点で操舵すると航路をはみ出さずに航行できるかをファジィ推論し、ファジィオートパイロットに針路指令をする部分である。
3)避航指令部
他船等の障害物を避けるため、衝突危険度を判断したり、その避け方や復帰時機・方法等をファジィ推論する部分である。
4)複数船避航エキスパートシステム
以上の1)〜3)の判断、行動を複数船に対して行うためにエキスパートシステムを使用した。これにより、どのような複雑な見合い関係においてもそのつど適切な行動を、しかも同時にすべての船がとることができる。
5)グラフィック表示部
時々刻々の全船舶の位置や航跡を平面的に表示するとともに、任意の視点からその海域をながめることができる。さらに、航路の境界線との衝突や他船とのニアミス回数やその場所を平面図上にプロットすることにより視界的に状況判断ができるように工夫してある。
以上が、本システムの概要であると同時に本研究の成果の概要でもある。

Research Products

• [Publications] 長谷川和彦: オートメーション. 33ー6. 42-49 (1988)
• [Publications] 長谷川和彦: CAD&CIM. 2ー4. 49-53 (1988)
• [Publications] 廣田薫 監、廣田薫、渡辺浩之、遠藤経一、伊藤修、野本弘平、藤本潤一郎、村上周太、長谷川和彦、竹内倶佳: "ファジィコンピュータ・ファジィエキスパートシステム" トリケップス, 1-202 (1988)