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生体信号モニタリングと統合ヒューマンモデルによる身体運動時の筋力設計

研究課題

研究課題/領域番号 18300194
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関奈良先端科学技術大学院大学

研究代表者

小笠原 司  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (30304158)

研究分担者 上田 悦子  奈良産業大学, 情報学部, 准教授 (90379529)
高松 淳  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (90510884)
栗田 雄一  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (80403591)
竹村 憲太郎  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30435440)
松本 吉央  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 客員准教授 (00314534)
連携研究者 松本 吉央  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 客員准教授 (00314534)
研究期間 (年度) 2006 – 2009
研究課題ステータス 完了 (2009年度)
配分額 *注記
18,120千円 (直接経費: 15,000千円、間接経費: 3,120千円)
2009年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2008年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2007年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2006年度: 4,600千円 (直接経費: 4,600千円)
キーワード生体モニタリング / 筋力設計 / ヒューマンモデル / リハビリテーション / 生物・生体工学
研究概要

高齢者や障害者の運動支援のため,パワーアシストシステムの研究はロボット技術における重要な研究分野の一つとなっている.本研究では,選択された対象筋肉の負荷をパワーアシスト装置を用いて局所的に制御することを目標とする筋力制御手法について成果を得ることができた.この手法により,対象とする筋肉を明示的に決定し,負荷を操作することで,筋肉の機能診断や筋肉レベルのピンポイントトレーニングが可能になる

報告書

(6件)
  • 2009 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2008 実績報告書   自己評価報告書 ( PDF )
  • 2007 実績報告書
  • 2006 実績報告書
  • 研究成果

    (41件)

すべて 2010 2009 2008 2007 2006 その他

すべて 雑誌論文 (19件) (うち査読あり 11件) 学会発表 (14件) 図書 (3件) 備考 (3件) 産業財産権 (2件)

  • [雑誌論文] パワーアシスト装具を用いたピンポイント筋力制御2009

    • 著者名/発表者名
      丁明, 上田淳, 小笠原司
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 Vol.27,No.9

      ページ: 75-83

    • NAID

      10026089688

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Flexible Sensor for McKibben Pneumatic Artificial Muscle2009

    • 著者名/発表者名
      Shinji Kuriyama, Ming Ding, Jun Ueda, Yuichi Kurita, Tsukasa Ogasawara
    • 雑誌名

      International Journal of Automation Technology Vol.3,No.6

      ページ: 731-740

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Flexible Sensor for Mckibben Pneumatic Actuator2009

    • 著者名/発表者名
      Shinji Kuriyama, Ming DIng, Yuichi Kurita, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2009 IEEE SENSORS conference

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 運動機能支援装具の開発と身体運動時の筋力設計2009

    • 著者名/発表者名
      小笠原司, 丁明, 上田淳
    • 雑誌名

      科学と工業 Vol.83,No.10

      ページ: 435-461

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [雑誌論文] パワーアシスト装具を用いたピンポイント筋力制御2009

    • 著者名/発表者名
      丁明, 上田淳, 小笠原司
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 27

      ページ: 1037-1045

    • NAID

      10026089688

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Flexible Sensor for McKibben Pneumatic Artificial Muscle2009

    • 著者名/発表者名
      Shinji Kuriyama, Ming Ding, Jun Ueda, Yuichi Kurita, Tsukasa Ogasawara
    • 雑誌名

      International Journal of Automation Technology 3

      ページ: 731-740

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 運動機能支援装具の開発と身体運動時の筋力制御2009

    • 著者名/発表者名
      小笠原司, 丁明, 上田淳
    • 雑誌名

      科学と工業 83

      ページ: 453-461

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [雑誌論文] Flexible Sensor for Mckibben Pneumatic Actuator2009

    • 著者名/発表者名
      Shinji Kuriyama, Ming DIng, Yuichi Kurita, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2009 IEEE SENSORS Conference

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Pinpointed Muscle Force Control Using a Power-assisting Device: System Configuration and Experiment2008

    • 著者名/発表者名
      M. Ding, J. Ueda, T. Ogasawara
    • 雑誌名

      Proc. of the second IEEE/RAS-EMBS Int. Conf. on Biomedical Robotics and Biomechatronics

      ページ: 181-186

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Pinpointed Muscle Force Control Using a Power-assisting Device : System Configuration and Experiment2008

    • 著者名/発表者名
      M. Ding, J. Ueda, T. Ogasawara
    • 雑誌名

      Proc. of the second IEEE/RAS-EMBS Int. Conf. on Biomedical Robotics and Biomechatronics

      ページ: 181-186

    • 関連する報告書
      2008 自己評価報告書
  • [雑誌論文] Pinpointed Muscle Force Control Using a Power-assisting Device : Systern Configuration and Experiment2008

    • 著者名/発表者名
      Ming Ding
    • 雑誌名

      Proceedings of the second IEEE/RAS-EMBS international Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

      ページ: 181-186

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 運動機能支援装具2008

    • 著者名/発表者名
      小笠原司
    • 雑誌名

      機能材料 28

      ページ: 59-68

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [雑誌論文] Development of MAS-a system for pin-pointed muscle force control using a power-assisting device2007

    • 著者名/発表者名
      M. Ding, J. Ueda, T. Ogasawara
    • 雑誌名

      Proc. of the 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics

      ページ: 1463-1469

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of MAS - a system for pin-pointed muscle force control using a power-assisting device2007

    • 著者名/発表者名
      M. Ding, J. Ueda, T. Ogasawara
    • 雑誌名

      Proc. of the 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics

      ページ: 1463-1469

    • 関連する報告書
      2008 自己評価報告書
  • [雑誌論文] Development of MAS・a system for pin-pointed muscle force control using a power-assisting device2007

    • 著者名/発表者名
      Ming Ding, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara
    • 雑誌名

      Proceddings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

      ページ: 1463-1469

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Control of Muscle Force during Exercise using a Musculoskeletal-Exoskeletal Integrated Human Model2006

    • 著者名/発表者名
      J. Ueda, M. Matsugashita, R. Oya, T. Ogasawara
    • 雑誌名

      Proc. of 10th Int. Symposium on Experimental Robotics

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Control of Muscle Force during Exercise using a Musculoskeletal-Exoskeletal Integrated Human Model2006

    • 著者名/発表者名
      J. Ueda, M. Matsugashita, R. Oya, T. Ogasawara
    • 雑誌名

      Proc. of 10^<th> Int. Symposium on Experimental Robotics

    • 関連する報告書
      2008 自己評価報告書
  • [雑誌論文] Control of Muscle Force during Exercise using a Musculoskeletal-Exoskeletal Integrated Human Model2006

    • 著者名/発表者名
      Jun Ueda, Masayuki Matsugashita, Reishi Oya, Tsukasa Ogasawara
    • 雑誌名

      Proceedings of 10th International Symposium on Experimental Robotics

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 筋・人工筋 統合モデルによる筋力設計を用いた力覚提示手法2006

    • 著者名/発表者名
      丁 明, 近藤 誠宏, 上田 淳, 松本 吉央, 小笠原 司
    • 雑誌名

      ロボティクスメカトロニクス講演会2006予稿集

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [学会発表] ピンポイント筋制御:設定筋力を実現するための外力の計算方法の比較2010

    • 著者名/発表者名
      丁明, 平澤功太郎, 栗田雄一, 上田淳, 小笠原司
    • 学会等名
      第15回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      奈良県吉野
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書 2009 研究成果報告書
  • [学会発表] アシスト装置の自由度を考慮したピンポイント筋力制御2009

    • 著者名/発表者名
      丁明, 栗田雄一, 上田淳, 小笠原司 :
    • 学会等名
      第27回ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      横浜国立大学
    • 年月日
      2009-09-15
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 姿勢と外力の影響を考慮したピンポイン ト筋力制御2009

    • 著者名/発表者名
      平澤功太郎, 丁明, 栗田雄一, 小笠原司
    • 学会等名
      第27回ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      横浜国立大学
    • 年月日
      2009-09-15
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 姿勢と外力の影響を考慮したピンポイント筋力制御2009

    • 著者名/発表者名
      平澤功太郎, 丁明, 栗田雄一, 小笠原司
    • 学会等名
      第27回ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      横浜
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] アシスト装置の自由度を考慮したピンポイント筋力制御2009

    • 著者名/発表者名
      丁明, 栗田雄一, 上田淳, 小笠原司
    • 学会等名
      第27回ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      横浜
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] 空気圧ゴム人工筋の状態測定によるパワーアシスト装具の姿勢推定2008

    • 著者名/発表者名
      中村大介, 丁明, 上田淳, 小笠原司
    • 学会等名
      第11回建設ロボットシンポジウム
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2008-09-02
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 柔軟変位センサを備えたMcKibben型アクチュエータのオブザーバによる状態量推定2008

    • 著者名/発表者名
      栗山, 丁, 栗田, 上田, 高松, 小笠原
    • 学会等名
      第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      岐阜
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書 2008 実績報告書
  • [学会発表] 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定2008

    • 著者名/発表者名
      栗山, 丁, 栗田, 上田, 松本, 小笠原
    • 学会等名
      ロボティクスメカトロニクス講演会2008
    • 発表場所
      長野
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書 2008 実績報告書 2008 自己評価報告書
  • [学会発表] 柔軟変位センサを備えたMcKibben 型アクチュエータのオブザーバによる状態量推定2008

    • 著者名/発表者名
      栗山, 丁, 栗田, 上田, 高松, 小笠原
    • 学会等名
      第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 関連する報告書
      2008 自己評価報告書
  • [学会発表] 福祉ロボットとヒューマンモデリング2008

    • 著者名/発表者名
      小笠原司, 上田淳, 丁明
    • 学会等名
      第47回日本生体医工学会大会
    • 発表場所
      神戸
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] パワーアシスト装具による局所的な筋力設計の実現可能性2007

    • 著者名/発表者名
      丁明, 上田淳, 小笠原司
    • 学会等名
      福祉工学シンポジウム2007講演論文集
    • 発表場所
      筑波
    • 年月日
      2007-10-01
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] パワーアシスト装具を用いた局所的な筋力制御法2007

    • 著者名/発表者名
      丁, 近藤, 上田, 松本, 小笠原
    • 学会等名
      ロボティクスメカトロニクス講演会2007
    • 発表場所
      秋田
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書 2008 自己評価報告書 2007 実績報告書
  • [学会発表] 筋・人工筋統合モデルによる筋力設計を用いた力覚提示手法2006

    • 著者名/発表者名
      丁, 近藤, 上田, 松本, 小笠原
    • 学会等名
      ロボティクスメカトロニクス講演会2006予稿集
    • 発表場所
      東京
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] 筋・人工筋 統合モデルによる筋力設計を用いた力覚提示手法2006

    • 著者名/発表者名
      丁, 近藤, 上田, 松本, 小笠原
    • 学会等名
      ロボティクスメカトロニクス講演会2006予稿集
    • 発表場所
      (1P1-D07)
    • 関連する報告書
      2008 自己評価報告書
  • [図書] Control of Muscle Force During Exercise Using a Musculoskeletal-Exoskeletal Integrated Human Model2008

    • 著者名/発表者名
      J, Ueda, M. Matsugashita, R. Oya, T. Ogasawara
    • 出版者
      Springer
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [図書] Control of Muscle Force During Exercise Using a Musculoskeletal-Exoskeletal Integrated Human Model(in Experimental Robotics)2008

    • 著者名/発表者名
      J,Ueda, M.Matsugashita, R.Oya, and T.Ogasawara
    • 出版者
      Springer
    • 関連する報告書
      2008 自己評価報告書
  • [図書] Experimental Robotics "Control of Muscle Force During Exercise Using a Musculoskeletal-Exoskeletal Integrated Human Model"の章2008

    • 著者名/発表者名
      Jun Ueda
    • 総ページ数
      10
    • 出版者
      Springer
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [備考]

    • URL

      http://robotics.naist.jp/research/index.html

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [備考]

    • URL

      http://robotics.naist.jp/research/index.html

    • 関連する報告書
      2008 自己評価報告書
  • [備考]

    • URL

      http://robotics.naist.jp/research/index.html

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [産業財産権] 直動伸縮アクチュエータ2008

    • 発明者名
      上田淳, 栗山真司, 小笠原司
    • 権利者名
      奈良先端科学技術大学院大学
    • 産業財産権番号
      2008-303087
    • 出願年月日
      2008-11-27
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書 2008 実績報告書
  • [産業財産権] 直動伸縮アクチュエータ2008

    • 発明者名
      上田, 栗山, 小笠原
    • 産業財産権番号
      2008-303087
    • 出願年月日
      2008-11-27
    • 関連する報告書
      2008 自己評価報告書

URL: 

公開日: 2006-04-01   更新日: 2016-04-21  

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