| 研究課題/領域番号 |
18360126
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
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| 研究分担者 |
林 憲玉 神奈川大学, 工学部, 教授 (10318769)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
17,030千円 (直接経費: 14,900千円、間接経費: 2,130千円)
2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2007年度: 7,670千円 (直接経費: 5,900千円、間接経費: 1,770千円)
2006年度: 7,800千円 (直接経費: 7,800千円)
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| キーワード | ロボティクス / 人体運動シミュレータ / ヒューマノイド / 二足歩行 |
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| 研究概要 |
本研究は主に「人体運動の模擬」と「実環境下での運動の実現」を目指して開発を行った.前者としては,障害者歩行の模擬と人間形足部による人間らしい歩行といった人体運動シミュレータとしてより人間に近い運動を実現した.後者としては,不整地路面適応制御やオンライン歩行パターン生成の開発を行い,モデル化の難しい実環境下にも対応可能なシステムの構築を行った.さらに,ソフトウェア・シミュレーションによる事前検証や電気ハードウェアの改良による信頼性向上などにも取り組んだ.
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