KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 00734592

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1. 弾性連続体の動的ふるまいの解明とバイオメカニクス融合

計画研究

研究種目	新学術領域研究(研究領域提案型)
審査区分	複合領域
研究機関	明治大学 (2022) 東京大学 (2018-2021)
研究代表者	新山龍馬明治大学, 理工学部, 専任講師
研究期間 (年度)	2018-06-29 – 2023-03-31完了
キーワード	ソフトロボティクス / 連続アーム / 超冗長マニピュレータ / 生物規範型ロボット / バイオメカニクス / 生物規範ロボット / 連続ロボットアーム / ロボティクス / 動物解剖学 / 筋骨格系 / 知能ロボット
研究成果の概要	動物の脊柱に見られるしなやかな弾性連続体の役割に注目し、ロボティクスの観点から人工的な脊柱の設計と制御の枠組みを構築することを目指した。脊柱の上部にあたる首のバイオメカニクスに着目し、とくにダチョウの首を規範としたマニピュレータであるRobOstrichアームを開発した。腱駆動によるロボットアームの ...
研究領域	ソフトロボット学の創成：機電・物質・生体情報の有機的融合

この課題の研究成果物	雑誌論文 (13件うち査読あり 10件、オープンアクセス 10件) 学会発表 (33件うち国際学会 14件)

2. ソフトロボット学の総括

総括班

研究種目	新学術領域研究(研究領域提案型)
審査区分	複合領域
研究機関	東京工業大学
研究代表者	鈴森康一東京工業大学, 工学院, 教授
研究期間 (年度)	2018-06-29 – 2023-03-31完了
キーワード	ロボティクス / ソフトメカニズム / ソフトアクチュエータ / ソフトマテリアル / ソフトコンピューティング / バイオメカニズム / ソフトロボット学 / 異分野融合 / 国際連携 / 人材育成 / アウトリーチ / ソフトロボット
研究成果の概要	本領域では「やわらかさ」を目指す新興学術の種を融合し，出会うはずのなかった研究者を出合わせる．それによって，従来の科学技術とは真逆とも言える価値観に立脚した大きな学術の潮流を創りだし，「やわらかさ」に立脚する学術領域「ソフトロボット学」を切り拓いた． ...
研究領域	ソフトロボット学の創成：機電・物質・生体情報の有機的融合

この課題の研究成果物	雑誌論文 (5件うち査読あり 2件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (10件うち国際学会 8件、招待講演 10件) 図書 (3件) 備考 (3件) 学会・シンポジウム開催 (8件)

3. ヤブガラシの把持パターン分岐メカニズムの解明と機械工学への応用

研究課題

研究種目	挑戦的研究(萌芽)
研究分野	機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
研究機関	九州大学 (2018-2021) 東京大学 (2017)
研究代表者	斉藤一哉九州大学, 芸術工学研究院, 講師
研究期間 (年度)	2017-06-30 – 2022-03-31完了
キーワード	生物模倣工学 / ヤブガラシ / スマート構造 / つる植物 / ソフトロボティクス / ロボティクス / 生物・生体工学 / 知能ロボティックス / 植物生理学
研究成果の概要	つる物の1種であるヤブガラシは、”脳”も”目”も持っていないのに、自分が巻きつく対象に合わせて最適な形に巻きひげを変形させて把持している。本研究では、様々な径のサポートを巻き付かせて把持の成功率を調べる実験を行い、さらにマーキングした巻きひげの3次元モーショントラッキングを行い、この分岐メカニズムを ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (3件うち査読あり 2件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (2件うち国際学会 1件、招待講演 1件)

4. マルチスケール折り紙ロボットの自動設計アルゴリズムと自動製造に関する研究

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	知能ロボティクス
研究機関	東京大学
研究代表者	新山龍馬東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2017-03-31完了
キーワード	おりがみロボット / ソフトアクチュエータ / 自動設計
研究成果の概要	本研究では、安価なオンデマンドのロボット製造を可能にする技術として、折り紙構造を拡張したロボットの自動設計アルゴリズムと、デジタルファブリケーション技術の創出を目指した。アクチュエータには、折り紙構造と一体化できる空気圧アクチュエータを用いた。小型の構造として、生体規範型アプローチに基づいて、昆虫の ...

この課題の研究成果物	学会発表 (3件うち国際学会 1件)

5. 軟体アクチュエータを用いたスポーツ人体ファントムの開発と筋骨格の再建に関する研究

研究課題

研究種目	若手研究(A)
研究分野	知能ロボティクス
研究機関	東京大学
研究代表者	新山龍馬東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2018-03-31完了
キーワード	人型ロボット / バイオメカニクス / 人工筋肉 / 筋骨格ロボット / 知能機械 / ソフトアクチュエータ
研究成果の概要	本研究では、人間の筋骨格身体を再現するスポーツ人体ファントムを、人工筋肉アクチュエータを用いた生物規範ロボットによって実現することを目指した。生体筋の形状を模倣した軟体アクチュエータを開発した。予備実験として、垂直跳びを行う脚や、高速動作を行うロボットアームを開発した。これらを統合して、多自由度の背 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件) 学会発表 (8件うち国際学会 3件)