Development of an endoscopic surgical robot system with haptic sensations and navigation function

• Project/Area Number: 16109008
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (S)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Digestive surgery
• Research Institution: Jikei University School of Medicine
• Principal Investigator: SUZUKI Naoki Jikei University School of Medicine, 医学部, 教授 (40147327)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): TAJIRI Hisao 東京慈恵会医科大学, 医学部, 教授 (20338916) ; HATTORI Asaki 東京慈恵会医科大学, 医学部, 講師 (90312024) ; SUZUKI Shigeyuki 東京慈恵会医科大学, 医学部, 助教 (20338908) ; HAYASHIBE Mitsuhiro 東京慈恵会医科大学, 医学部, 助手 (40338934) ; OTAKE Yoshito 東京慈恵会医科大学, 医学部, 助教 (80349563)
• Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha): HATTORI Asaki 東京慈恵会医科大学, 医学部, 講師 (90312024)
• Project Period (FY): 2004 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥98,410,000 (Direct Cost: ¥75,700,000、Indirect Cost: ¥22,710,000); Fiscal Year 2008: ¥9,360,000 (Direct Cost: ¥7,200,000、Indirect Cost: ¥2,160,000); Fiscal Year 2007: ¥11,050,000 (Direct Cost: ¥8,500,000、Indirect Cost: ¥2,550,000); Fiscal Year 2006: ¥21,060,000 (Direct Cost: ¥16,200,000、Indirect Cost: ¥4,860,000); Fiscal Year 2005: ¥21,060,000 (Direct Cost: ¥16,200,000、Indirect Cost: ¥4,860,000); Fiscal Year 2004: ¥35,880,000 (Direct Cost: ¥27,600,000、Indirect Cost: ¥8,280,000)
• Keywords: 手術ロボット / 内視鏡・Data Fusion / 触覚提示 / NOTES / 遠隔手術 / 内視鏡型手術ロボット / 画像誘導システム / Data Fusion / 内視鏡型手術ロボソト / 触覚呈示 / 内視鏡型ロボット

Research Abstract

本研究では、内視鏡先端部を首を振ることのできる眼(レンズ)の付いた頭部とし、この頭部の左右から対象物を力強くつかみ、持ち上げる腕に相当するアーム型鉗子を装備し、開腹下手術と変わらない自由度の外科的作業を行える装置ならびに触覚提示および画像誘 導機能の開発を行なった。また完成したシステムの機能評価試験として、タイにおいてSoft Cadaverを用いた試験を行なうとともに、日本・タイ間で本システムを用いた遠隔手術の実験も実施することができた。

Research Products

• [Journal Article] Experiment of a tele-controled endoscopic surgical robot system between Japan and Thailand (2009)
  • Author(s): Hattori A, Suzuki N, Ieiri S, Konishi K, Maeda T, Fujino Y, Ueda Y, Navicharern P, Tanoue K, Hashizume M
  • Journal Title: Computer Assisted Radiology and Surgery (掲載予定)
• [Journal Article] Tele-control of an endoscopic surgical robot system between Japan and Thailand for Tele-NOTES (2009)
  • Author(s): Suzuki N, Hattori A, Ieiri S, Konishi K, Maeda T, Fujino Y, Ueda Y, Navicharen P, Tanoue K, Hashizume M
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 17 Pages: 374-9
• [Journal Article] Development of a real-time image-guided surgery system for stereo-endoscopic sinus surgery (2009)
  • Author(s): Hattori A, Suzuki N, Otori N, Iimura J, Moriyama H
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 17 Pages: 112-6
  • NAID: 130004911702
• [Journal Article] Tele-control of an endoscopic surgical robot system between Japan and Thailand for Tele-NOTES (2009)
  • Author(s): Suzuki N
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 17 Pages: 374-9
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Development of a real-time image-guided surgery system for stereo-endoscopic sinus surgery (2009)
  • Author(s): Hattori A
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 17 Pages: 112-6
  • NAID: 130004911702
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Experiment of a tele-controled endoscopio surgical robot system between Japan and Thailand (2009)
  • Author(s): Hattori A
  • Journal Title: Computer Assisted Radiology and Surgery (掲載確定)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] NOTESへ向けた内視鏡型手術ロボットの開発 (2007)
  • Author(s): 服部麻木, 鈴木直樹, 鈴木薫之, 大竹義人
  • Journal Title: 日本コンピュータ外科学会誌 9(2) Pages: 79-84
  • NAID: 10021287717
• [Journal Article] Surgery simulation using patient-specific models for laparoscopic colectomy (2007)
  • Author(s): Suzuki S, Suzuki N, Hattori A, Eto K, Yanaga K
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 15 Pages: 464-6
• [Journal Article] Telecontrol function of an endoscopic surgical robot with two hands for tele-NOTES surgery (2007)
  • Author(s): Suzuki S
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 16 132 Pages: 511-3
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Surgery simulation for laparoscopic assisted colorectal surgery with patient-specific organ models (2007)
  • Author(s): Suzuki S
  • Journal Title: Int J Computer Assisted Radiology and Surgery 2 Pages: 464-6
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] NOTESへ向けた内視鏡型手術ロボットの開発 (2007)
  • Author(s): 服部 麻木
  • Journal Title: 日本コンピュータ外科学会誌 9 Pages: 79-84
  • NAID: 10021287717
• [Journal Article] Development of a surgical robot system for endovascular surgery with augmented reality function (2007)
  • Author(s): Suzuki N
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 15 125 Pages: 460-3
• [Journal Article] Surgery simulation using patient-specific models for laparoscopic colectomy (2007)
  • Author(s): Suzuki S
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 15 125 Pages: 464-6
• [Journal Article] General development plan of surgical robotic systems (2006)
  • Author(s): Hattori A, Suzuki N, Suzuki S, Hayashibe M, Otake Y, Kobayashi S
  • Journal Title: Computer Assisted Radiology and Surgery 2006, (International Congress Series)
  • NAID: 40015342718
• [Journal Article] 患者臓器モデルを用いた手術シミュレーション (2006)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹
  • Journal Title: 日本コンピュータ外科学会誌 8(2) Pages: 77-80
  • NAID: 10021287009
• [Journal Article] General development plan of surgical robotic systems (2006)
  • Author(s): Hattori A
  • Journal Title: Int J Computer Assisted Radiology and Surgery 1 Pages: 201-3
  • NAID: 40015342718
• [Journal Article] Laparoscopic colorectal surgery simulation using real-time deformable model with anisotropic tissue properties (2006)
  • Author(s): Suzuki S
  • Journal Title: Int J Computer Assisted Radiology and Surgery 1 Pages: 161-2
• [Journal Article] Preoperative Planning System for Surgical Robotics Setup with Kinematics and Haptics (2005)
  • Author(s): Hayashibe M, Suzuki N, Hashizume M, Kakeji Y, Konishi K, Suzuki S, Hattori A
  • Journal Title: Int. J. Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 1(2) Pages: 76-85
• [Journal Article] Development of a 3D visualization system for surgical field deformation with geometric pattern projection (2005)
  • Author(s): Hayashibe M, Suzuki N, Kobayashi S, Nakata N, Hattori A, Nakamura Y
  • Journal Title: Stud. Health Technol. Inform 111 Pages: 172-7
• [Journal Article] Development of a navigation function for an endosocopic robot surgery system (2005)
  • Author(s): Hattori A, Suzuki N, Hayashibe M, Suzuki S, Otake Y, Tajiri H, Kobayashi S
  • Journal Title: Stud. Health Technol. Inform 111 Pages: 167-71
• [Journal Article] Surgical robot setup simulation with consistent kinematics and haptics for abdominal surgery (2005)
  • Author(s): Hayashibe M, Suzuki N, Hattori A, Suzuki S, Konishi K, Kakeji Y, Hashizume M
  • Journal Title: Stud. Health Technol. Inform 111 Pages: 164-6
• [Journal Article] Construction of a high-tech operating room for image-guided surgery using VR (2005)
  • Author(s): Suzuki N, Hattori A, Suzuki S, Otake Y, Hayashibe M, Kobayashi S, Nezu T, Sakai H, Umezawa Y
  • Journal Title: Stud. Health Technol. Inform 111 Pages: 538-42
• [Journal Article] Tele-surgical simulation system for training in the use of da Vinci surgery (2005)
  • Author(s): Suzuki S, Suzuki N, Hayashibe M, Hattori A, Konishi Y, Kakeji Y, Hashizume M
  • Journal Title: Stud. Health Technol. Inform 111 Pages: 543-8
• [Journal Article] Tele-surgery simulation to perform surgical training of abdominal da Vinci surgery (2005)
  • Author(s): Suzuki S, Suzuki N, Hayashibe M, Hattori A, Konishi Y, Kakeji Y, Hashizume M
  • Journal Title: International Congress Series, Computer Assisted Radiology and Surgery 1281 Pages: 531-6
• [Journal Article] VR技術の医学応用 : 手術シミュレーションシステムの開発 (2005)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 服部麻木, 林部充宏, 大竹義人, 小西晃造, 掛地吉弘, 橋爪誠
  • Journal Title: 福岡医学雑誌 96(2) Pages: 44-8
  • NAID: 120002834538
• [Journal Article] 幾何学パターン投影法による術中変形を伴う生体の形状計測法の開発 (2005)
  • Author(s): 林部充宏, 鈴木直樹, 小林進, 中田典生, 服部麻木, 鈴木薫之, 大竹義人, 中村仁彦
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌 J88-D-2(1) Pages: 133-41
  • NAID: 110003203192
• [Journal Article] Data-fusion display system with volume rendering of intraoperatively scanned CT images (2005)
  • Author(s): Hayashibe M, Suzuki N, Hattori A, Otake Y, Suzuki S, Nakata N
  • Journal Title: Medical Image computing and computer assisted intervention (2) Pages: 559-66
• [Journal Article] Tele-surgery simulation to perform surgical training of abdominal da Vinci surgery (2005)
  • Author(s): Suzuki S
  • Journal Title: International Congress Series, Computer Assisted Radiology and Surgery 1281 Pages: 531-536
• [Journal Article] Real-time motion analysis for patients after total hip arthroplasty by using 4-dimensional patient-specific model (2005)
  • Author(s): Otake Y
  • Journal Title: International Congress Series, Computer Assisted Radiology and Surgery 1281 Pages: 696-701
• [Journal Article] 幾何学パターン投影法による術中変形を伴う生体の形状計測法の開発 (2005)
  • Author(s): 林部充宏
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌 29・5 Pages: 694-698
  • NAID: 110003203192
• [Journal Article] Preoperative Planning System for Surgical Robotics Setup with Kinematics and Haptics (2005)
  • Author(s): Hayashibe M
  • Journal Title: Int.J.Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 1・2 Pages: 76-85
• [Journal Article] Data-Fusion Display System with Volume Rendering of Intraoperatively Scanned CT Images (2005)
  • Author(s): Hayashibe M
• [Journal Article] Development of a navigation function for an endoscopic robot surgery system (2005)
  • Author(s): Asaki Hattori
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 13(J.D.Westwood et al. (Eds.))(IOS Press) Pages: 167-171
• [Journal Article] Surgical robot setup simulation with consistent kinematics and haptics for abdominal surgery (2005)
  • Author(s): Mitsuhiro Hayashibe
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 13(J.D.Westwood et al. (Eds.))(IOS Press) Pages: 164-166
• [Journal Article] Tele-surgical simulation system for training in the use of da Vinci surgery (2005)
  • Author(s): Shigeyuki Suzuki
  • Journal Title: Medicine Meets Virtual Reality 13(J.D.Westwood et al. (Eds.))(IOS Press) Pages: 543-548
• [Journal Article] Sphere-filled organ model for virtual surgery system (2004)
  • Author(s): Suzuki S, Suzuki N, Hattori A, Uchiyama A, Kobayashi S
  • Journal Title: IEEE Trans. Med. Imaging 23(6) Pages: 714-22
• [Journal Article] Virtual Surgery Using a Deformable Organ Model Created by the Sphere-filled Method (2004)
  • Author(s): Suzuki S, Suzuki N, Hattori A, Uchiyama A
  • Journal Title: Systems and Computers in Japan 35(13) Pages: 1-9
• [Journal Article] 手術ロボットの最適な運動・機器配置のための術前プランニングシステムの開発 (2004)
  • Author(s): 林部充宏, 鈴木直樹, 服部麻木, 鈴木薫之, 小西晃造, 掛地吉弘, 橋爪誠
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌 J87-D-2(12) Pages: 2262-70
  • NAID: 110003203176
• [Journal Article] 臓器変形モデルと力覚フィードバックデバイスを用いた手術シミュレータの開発 (2004)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 服部麻木, 林部充宏, 大竹義人, 小林進, 橋爪誠
  • Journal Title: 日本バーチャルリアリティ学会誌 9(2) Pages: 97-102
  • NAID: 10013468121
• [Journal Article] Navigation system for a developed endoscopic surgical robot system (2004)
  • Author(s): Hattori A, Suzuki N, Hayashibe M, Suzuki S, Otake Y, Sumiyama K, Tajiri H, Kobayashi S
  • Journal Title: Int. Congr. Ser. 1268 Pages: 539-44
• [Journal Article] Tele-training simulation for the surgical robot system "da Vinci" (2004)
  • Author(s): Suzuki S, Suzuki N, Hashizume M, Kakeji Y, Konishi A, Hattori A, Hayashibe M
  • Journal Title: Int. Congr. Ser. 1268 Pages: 86-91
• [Journal Article] Development of an elastic organ model containing voxel information (2004)
  • Author(s): Takimoto T, Suzuki N, Hattori A, Suzuki S, Hayashibe M, Otake Y, Uchiyama A, Kobayashi S
  • Journal Title: Int. Congr. Ser. 1268 Pages: 395-400
• [Journal Article] Navigation system for a developed endoscopic surgical robot system (2004)
  • Author(s): Asaki Hattori
  • Journal Title: International Congress Series 1268 Pages: 539-544
• [Presentation] Augmented reality function as a new eye for NOTES and Tele-NOTES (2008)
  • Author(s): Suzuki N
  • Organizer: nth World Congress on Endoscopic Surgery
  • Place of Presentation: Yokohama
  • Year and Date: 2008-09-03
• [Presentation] Tele-surgery Simulation and Telecontroled of Robotic Surgery (2008)
  • Author(s): Suzuki N
  • Organizer: The 3rd International Conference on Remote Robotic Surgery
  • Place of Presentation: Bangkok
  • Year and Date: 2008-03-11
• [Presentation] 日・タイ間におけるTele-NOTES実験 (2008)
  • Author(s): 服部麻木, 鈴木直樹, 田上和夫, 家入里志, 小西晃造, 藤野雄一, 上田幸宏, 平木理化, 橋爪誠
  • Organizer: 第17回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] Augmented reality function as a new eye for NOTES and Tele-NOTES (2008)
  • Author(s): Suzuki N, Hattori A, Hashizume M
  • Organizer: 11th World Congress on Endoscopic Surgery
  • Place of Presentation: Yokohama
• [Presentation] 立体硬性内視鏡による鼻内手術のためのナビゲーションシステム (2008)
  • Author(s): 服部麻木, 鈴木直樹, 鈴木薫之, 大竹義人, 鴻信義, 飯村慈郎, 森山寛
  • Organizer: 第47回日本生体医工学会大会
  • Place of Presentation: 神戸
• [Presentation] Surgical application of real-time imaging techniques using patient data (2007)
  • Author(s): Suzuki N
  • Organizer: 第66回日本癌学会学術総会
  • Place of Presentation: 横浜
  • Year and Date: 2007-10-04
• [Presentation] Surgical simulation with haptic sensation and navigation surgery using real-time imaging (2007)
  • Author(s): Suzuki N
  • Organizer: Joint JSPS-SNSF Seminar on COMPUTER-AIDED SURGERY
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2007-09-24
• [Presentation] Surgical Application of Virtual Reality (VR) Techniques (2007)
  • Author(s): Suzuki N
  • Organizer: Mayo Symposium on Medical Image Computing and Image Guided Intervention
  • Place of Presentation: Rochester
  • Year and Date: 2007-06-15
• [Presentation] リアルタイムイメージングを用いた手術シミュレーションと手術ナビゲーションに関する研究の現状 (2007)
  • Author(s): 鈴木 直樹
  • Organizer: 第50回日本形成外科学会総会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-04-12
• [Presentation] 遠隔コントロール機能を備えた内視鏡型手術ロボットによる遠隔手術システム (2007)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 服部麻木, 大竹義人
  • Organizer: 第16回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: 広島
• [Presentation] 患者臓器モデルを用いた腹腔鏡補助下大腸切除術シミュレーションの臨床応用 (2007)
  • Author(s): 鈴木薫之, 衛藤謙, 鈴木直樹, 矢永勝彦
  • Organizer: 第16回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: 広島
• [Presentation] 内視鏡下鼻内手術のためのステレオ画像によるナビゲーションシステムの開発 (2007)
  • Author(s): 服部麻木, 鈴木直樹, 鈴木薫之, 大竹義人, 鴻信義, 飯村慈郎, 森山寛
  • Organizer: 第16回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: 広島
• [Presentation] Surgical simulation with haptic sensation and navigation surgery using real time imaging (2007)
  • Author(s): Suzuki N
  • Organizer: Joint JSPS-SNSF Seminar on Computer-aided surgery
  • Place of Presentation: Osaka
• [Presentation] 患者臓器モデルを用いた腹腔鏡下大腸切除術シミュレーション (2007)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 服部麻木, 衛藤謙, 矢永勝彦
  • Organizer: 第46回日本生体医工学会大会
  • Place of Presentation: 仙台
• [Presentation] 血管内手術を目的としたロボットシステムの開発 (2007)
  • Author(s): 服部麻木, 鈴木直樹, 鈴木薫之, 大竹義人, 小林進
  • Organizer: 第46回日本生体医工学会大会
  • Place of Presentation: 仙台
• [Presentation] 手術目的に応じた内視鏡型ロボットシステムの開発 (2005)
  • Author(s): 服部麻木, 鈴木直樹, 林部充宏, 鈴木薫之, 大竹義人, 田尻久雄, 小林進
  • Organizer: 第44回日本生体医工学会大会
  • Place of Presentation: つくば
• [Presentation] Patient modelを使用可能なロボット手術トレーニングのための遠隔手術シミュレーションシステムの開発 (2005)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 服部麻木, 林部充宏, 大竹義人, 小西晃造, 掛地吉弘, 橋爪誠
  • Organizer: 第44回日本生体医工学会大会
  • Place of Presentation: つくば
• [Presentation] 手術ロボット動作の逆運動学計算処理による術前セットアップシミュレーション (2005)
  • Author(s): 林部充宏, 鈴木直樹, 橋爪誠, 掛地吉弘, 小西晃造, 服部麻木
  • Organizer: 第44回日本生体医工学会大会
  • Place of Presentation: つくば
• [Presentation] Design and construction of a high-tech operating room for navigation surgery (2005)
  • Author(s): Hattori A, Suzuki N, Suzuki S, Otake Y, Hayashibe M, Kobayashi S, Nezu T, Sakai H, Umezawa Y
  • Organizer: Computer Assisted Radiology and Surgery
  • Place of Presentation: Berlin
• [Presentation] 患部構造のボリュームデータを用いることが可能なロボット手術プランニングシステム (2005)
  • Author(s): 林部充宏, 鈴木直樹, 服部麻木, 鈴木薫之, 小西晃造, 橋爪誠
  • Organizer: 第14回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: 千葉
• [Presentation] 変形特性に異方性を有する軟組織モデルを用いた大腸腹腔鏡下手術シミュレーションシステム (2005)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 衛藤謙, 服部麻木, 矢永勝彦
  • Organizer: 第14回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: 千葉
• [Presentation] マスタ・スレーブ内視鏡手術ロボットの駆動ワイヤ張力から推定した先端反力の検証 (2005)
  • Author(s): Murakami EAY, 鈴木直樹, 服部麻木, 林部充宏, 鈴木薫之, 大竹義人
  • Organizer: 第14回日本コンピュータ外科学会大会
  • Place of Presentation: 千葉
• [Presentation] 内視鏡手術ロボットシステムにおけるマスタ・スレーブ操作性能の評価 (2004)
  • Author(s): Murakami EAY, 鈴木直樹, 服部麻木, 林部充宏, 鈴木薫之, 大竹義人, 炭山和毅, 小林進
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] 複合現実感的手法を用いたData fusionシステム用画像提示デバイス (2004)
  • Author(s): 大竹義人, 鈴木直樹, 服部麻木, 鈴木薫之, 林部充宏, 小林進
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] 術中イメージガイド機能を備える内視鏡ロボットシステム (2004)
  • Author(s): 服部麻木, 鈴木直樹, 林部充宏, 鈴木薫之, 大竹義人, 炭山和毅, 田尻久雄, 小林進
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] da Vinci(手術ロボットシステム)の運動学計算による最適なアーム配置のための術前プランニングシステム (2004)
  • Author(s): 林部充宏, 鈴木直樹, 服部麻木, 鈴木薫之, 橋爪誠, 小西晃造, 掛地吉弘
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] 幾何学パターン投影法を用いた術野表面変形計測とData-Fusion (2004)
  • Author(s): 林部充宏, 鈴木直樹, 服部麻木, 鈴木薫之, 大竹義人, 中田典生, 小林進, 中村仁彦
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] da Vinci(手術ロボットシステム)のトレーニングを目的とした遠隔バーチャル手術システムの開発 (2004)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 服部麻木, 大竹義人, 林部充宏, 橋爪誠, 小西晃造, 掛地吉弘
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] In-vivo計測による反力データベースに基づく力覚提示を可能とする手術シミュレーション用軟組織モデルの構築 (2004)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 服部麻木, 林部充宏, 大竹義人, 瀧本崇博, 内山明彦, 小林進
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] イメージガイド手術に適したハイテクナビゲーション手術室の建設 (2004)
  • Author(s): 鈴木直樹, 服部麻木, 鈴木薫之, 大竹義人, 林部充宏, 小林進, 根津武彦, 坂井春男, 梅沢祐二
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] 腹腔内臓器手術へのマスタスレーブ型内視鏡手術ロボット適用の検討 (2004)
  • Author(s): 鈴木直樹, 服部麻木, 鈴木薫之, 大竹義人, 林部充宏, 炭山和毅, 田尻久雄, 小林進
  • Organizer: 第43回日本ME学会大会
  • Place of Presentation: 金沢
• [Presentation] An interactive planning system for optimal trocar site placement of surgical robot da Vinci (2004)
  • Author(s): Hayashibe M, Suzuki N, Hashizume M, Hattori A, Suzuki S, Kakeji Y, Konishi K
  • Organizer: Computer Assisted Radiology and Surgery 19th International Congress and Exhibition
  • Place of Presentation: Chicago
• [Presentation] 4D analysis of skeletal and muscular system during locomotion using dynamic spatial video camera system (2004)
  • Author(s): Suzuki N, Hattori A, Hayashibe M, Otake Y, Suzuki S, Kobayashi S
  • Organizer: Computer Assisted Radiology and Surgery 19th International Congress and Exhibition
  • Place of Presentation: Chicago
• [Presentation] マスタ・スレーブ内視鏡手術ロボットにおけるカフィードバックのための制御システムの開発 (2004)
  • Author(s): Murakami EAY, 鈴木直樹, 服部麻木, 林部充宏, 鈴木薫之, 大竹義人, 小林進, 伊藤宏司
  • Organizer: 第13回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] Volume Dataを対象としたリアルタイム変形処理法(第3報) 対象臓器の切離・摘出機能の追加 (2004)
  • Author(s): 瀧本崇博, 鈴木直樹, 服部麻木, 鈴木薫之, 林部充宏, 大竹義人, 小林進, 内山明彦
  • Organizer: 第13回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 臨床応用を目指した内視鏡ロボットシステム (2004)
  • Author(s): 服部麻木, 鈴木直樹, 林部充宏, 鈴木薫之, 大竹義人, 田尻久雄, 小林進
  • Organizer: 第13回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] ロボットのリンク構造を考慮したZEUS用術前プランニングシステム (2004)
  • Author(s): 林部充宏, 鈴木直樹, 服部麻木, 小西晃造, 掛地吉弘, 橋爪誠
  • Organizer: 第13回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] モバイルC-arm CTによるボリュームデータを用いた術中ナビゲーションシステム (2004)
  • Author(s): 林部充宏, 鈴木直樹, 服部麻木, 大竹義人, 鈴木薫之, 小林進, 篠田明彦, 二ノ宮邦稔
  • Organizer: 第13回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 腹部ロボット手術トレーニングのための患者臓器モデルを用いた手術シミュレーションシステム (2004)
  • Author(s): 鈴木薫之, 鈴木直樹, 服部麻木, 林部充宏, 大竹義人, 小西晃造, 掛地吉弘, 橋爪誠
  • Organizer: 第13回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京