| Project/Area Number |
18360116
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
TSUBOUCHI Takashi University of Tsukuba, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (80192649)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
OYA Akihisa 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (30241798)
YUTA Shin'ichi 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (00092502)
皿田 滋 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (00357170)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
SARATA Shigeru 独立行政法人産業技術総合研究所, 主任研究員 (00357170)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥16,160,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥1,860,000)
Fiscal Year 2008: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000)
Fiscal Year 2007: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
Fiscal Year 2006: ¥8,100,000 (Direct Cost: ¥8,100,000)
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| Keywords | ロボティクス / 衛星測位 / 建設機械 / 知能ロボティクス / 屋外ナビゲーション / 移動ロボット |
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| Research Abstract |
林道のように道路の左右や上部に木々があり, GPS単独では精度の高い測位が行なえない環境を走行する作業自律移動機械のための測位手法について知見を得た. GPSと同時に, 国土地理院発行の1/2500数値地図に記載の道路中央線情報と, 移動体にとりつけた路面を走査する走査型レーザ距離計から検出できる道路中央線とにより, 移動体のデッドレコニングによる推定位置の累積誤差を修正することが有効なことがわかった.
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