Studies on intelligent wheelchairs with operation equipment and operation assist system adjusting to operation ability of users

• Project/Area Number: 18500437
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Rehabilitation science/Welfare engineering
• Research Institution: The University of Shiga Prefecture
• Principal Investigator: YASUDA Toshihiko The University of Shiga Prefecture, 工学部, 准教授 (60157998)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥660,000); Fiscal Year 2008: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2007: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000); Fiscal Year 2006: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,300,000)
• Keywords: 生活支援技術 / 自立支援 / 発達支援 / 人間機械協調系 / 知的電動車椅子 / 操作装置(操作インタフェース) / 操作支援システム / 自律移動 / 人間機械強調系 / 操作装置 / 衝突防止 / ボタン式操作装置 / ファジィ理論 / 操作支援 / レバー式操作装置

Research Abstract

「操作装置は操作者の操作能力によって決まる」「走行能力は操作装置に依存する」「走行支援機能は操作能力と走行能力に依存する」という着眼が残存能力に適合した知的車椅子の開発に有用であることを示した.操作者の様々な操作能力に適合するレバー式操作装置の開発, 操作装置が生成する走行能力に適合した車椅子の構造, 走行能力に適合した操作支援システムの実装によって, 少ない残存能力でも簡単な操作で安全に走行可能な知的電動車椅子を実現した. さらに, 操作者の移動能力を向上させる全方向移動機器を試作した.

Research Products

• [Journal Article] Adjustability of neural net-works with variant connection weights for obstacle avoidance in an intelligent wheelchair (2007)
  • Author(s): Toshihiko Yasuda, Hajime Tanaka, 他2名
  • Journal Title: Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics Vol.11 No.8 Pages: 922-930
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] A Strategy for preventing collisions of an electric wheelchair running only by Go Straight and Turn on the Spot (2007)
  • Author(s): Toshihiko Yasuda, Hajime Tanaka, 他3名
  • Journal Title: Proceedings of the 13th International Conference on Advanced Robotics Pages: 689-694
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Adjustability of neural networks with variant connection weights for obstacle avoidance in an intelligent wheelchair (2007)
  • Author(s): Toshihiko Yasuda
  • Journal Title: Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics Vol.11No.8 Pages: 922-930
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究 -第1報 ボタン式およびレバー式操作インターフェイスに関する検討- (2007)
  • Author(s): 巳波望・安田寿彦 他
  • Journal Title: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06CD-ROM講演論文集 (CD-ROM)
• [Journal Article] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究 -第2報 直進とその場旋回のみで走行する場合の衝突防止機能- (2007)
  • Author(s): 田中創・安田寿彦 他
  • Journal Title: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06CD-ROM講演論文集 (CD-ROM)
• [Journal Article] 移動ロボットの走行状態に依存して結合荷重が変化するニューラルネットワークによる障害物回避 (2006)
  • Author(s): 安田寿彦 他
  • Journal Title: 第49回自動制御連合講演会CD-ROM講演論文集 (CD-ROM)
• [Presentation] リハビリテーション用全方向移動機器の試作-第2報駆動機構の改良- (2009)
  • Author(s): 安田寿彦, 宮内繁之, 小林晃, 末廣尚也, 田中勝之
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場
  • Year and Date: 2009-05-25
• [Presentation] リハビリテーション用全方向移動機器の試作-第3報立位操作インタフェースの試作 (2009)
  • Author(s): 安田寿彦, 小林晃, 宮内繁之, 末廣尚也, 田中勝之
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場
  • Year and Date: 2009-05-25
• [Presentation] リハビリテーション用全方向移動機器の試作-第2報 駆動機構の改良- (2009)
  • Author(s): 安田 寿彦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場
  • Year and Date: 2009-05-25
• [Presentation] リハビリテーション用全方向移動機器の試作-第3報 立位操作インタフェースの試作 (2009)
  • Author(s): 安田 寿彦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場
  • Year and Date: 2009-05-25
• [Presentation] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究-第4報操作指令が限定された場合の測域センサを用いた操作支援機能- (2008)
  • Author(s): 末廣尚也, 安田寿彦, 田中勝之
  • Organizer: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 長良川国際会議場・未来会館
  • Year and Date: 2008-12-05
• [Presentation] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究-第4報 操作指令が限定された場合の測域センサを用いた操作支援機能- (2008)
  • Author(s): 安田 寿彦
  • Organizer: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 長良川国際会議場・未来会館
  • Year and Date: 2008-12-05
• [Presentation] コンパクトな電動車椅子の操作支援について (2008)
  • Author(s): 安田寿彦, 末廣直也, 田中創, 巳波望, 田中勝之
  • Organizer: 第51回自動制御連合講演会
  • Place of Presentation: 山形大学工学部
  • Year and Date: 2008-11-23
• [Presentation] 間隔・高さ・角度・ストロークが調節可能なレバー式操作装置 (2008)
  • Author(s): 安田寿彦, 巳波望, 田中勝之
  • Organizer: 第23回リハ工学カンファレンス
  • Place of Presentation: 新潟コンベンションセンター
  • Year and Date: 2008-08-27
• [Presentation] 間隔・高さ・角度・ストロークが調節可能なレバー式操作装置 (2008)
  • Author(s): 安田 寿彦
  • Organizer: 第23回リハエ学カンファレンス
  • Place of Presentation: 新潟コンベンションセンター
  • Year and Date: 2008-08-27
• [Presentation] リハビリテーション用全方向移動機器の試作 (2008)
  • Author(s): 安田寿彦, 宮内繁之, 末廣尚也, 田中勝之
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
  • Place of Presentation: 長野ビッグハット
  • Year and Date: 2008-06-07
• [Presentation] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究-第3報操作指令の制限および対応した走行支援機能- (2007)
  • Author(s): 安田寿彦, 末廣尚也, 田中創, 巳波望, 田中勝之
  • Organizer: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 広島国際大学 国際教育センター
  • Year and Date: 2007-12-21
• [Presentation] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究 -第3報 操作指令の制限および対応した走行支援機能- (2007)
  • Author(s): 安田寿彦
  • Organizer: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 広島国際大学 国際教育センター
  • Year and Date: 2007-12-21
• [Presentation] 操作者の操作能力と安全性を配慮した電動車椅子の試作 (2007)
  • Author(s): 巳波望, 安田寿彦, 末廣尚也, 田中創, 田中勝之
  • Organizer: 日本機械学会2007年度年次大会
  • Place of Presentation: 関西大学千里山キャンパス
  • Year and Date: 2007-09-11
• [Presentation] A Strategy for preventing collisions of an electric wheelchair running only by Go Straight and Turn on the Spot (2007)
  • Author(s): 安田寿彦
  • Organizer: The 13th International Conference on Advanced Robotics
  • Place of Presentation: 韓国 済州島ロッテホテル
  • Year and Date: 2007-08-22
• [Presentation] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究-第1報ボタン式およびレバー式操作インターフェイスに関する検討- (2007)
  • Author(s): 巳波望, 安田寿彦, 田中創, 末廣尚也, 二石康譜, 田中勝之
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
  • Place of Presentation: 秋田拠点センターALVE
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究-第2報直進とその場旋回のみで走行する場合の衝突防止機能- (2007)
  • Author(s): 田中創, 末廣尚也, 安田寿彦, 巳波望, 田中勝之
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
  • Place of Presentation: 秋田拠点センターALVE
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究-第1報 ボタン式およびレバー式操作インターフェイスに関する検討- (2007)
  • Author(s): 安田寿彦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
  • Place of Presentation: 秋田拠点センターALVE
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] 操作者の操作能力に適応した電動車椅子に関する研究-第2報 直進とその場旋回のみで走行する場合の衝突防止機能- (2007)
  • Author(s): 安田寿彦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
  • Place of Presentation: 秋田拠点センターALVE
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] 移動ロボットの走行状態に依存して結合荷重が変化するニューラルネットワークによる障害物回避 (2006)
  • Author(s): 安田寿彦, 田中創, 中村一志, 田中勝之
  • Organizer: 第49回自動制御連合講演会講演論文集
  • Place of Presentation: 神戸大学工学部
  • Year and Date: 2006-11-25
• [Remarks] 障害物避ける電動車いす, 赤外線センサーで監視, 日経産業新聞, 2007年9月25日
• [Remarks]
  • URL: http://www.mech.usp.ac.jp/~maw/studies/index.html