Neurosurgeon' Arm Supporting Robot for Microneurosurgery

• Project/Area Number: 19200043
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Medical systems
• Research Institution: Shinshu University
• Principal Investigator: HONGO Kazuhiro Shinshu University, 医学部, 教授 (00135154)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): GOTO Tetsuya 信州大学, 医学部附属病院, 助教 (30362130) ; FUJIE Masakatsu 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716) ; OKAMOTO Jun 早稲田大学, 理工学術院, 研究院講師 (10409683) ; YAKO Takehiro 信州大学, 医学部附属病院, 助教 (40447735) ; TANAKA Yuichiro 聖マリアンナ医科大学, 医学部, 准助教 (70192177)
• Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha): IWATA Hiroyasu 早稲田大学, 高等研究所, 准教授 (30339692)
• Project Period (FY): 2007 – 2009
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2009)
• Budget Amount: ¥48,880,000 (Direct Cost: ¥37,600,000、Indirect Cost: ¥11,280,000); Fiscal Year 2009: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2008: ¥27,950,000 (Direct Cost: ¥21,500,000、Indirect Cost: ¥6,450,000); Fiscal Year 2007: ¥16,120,000 (Direct Cost: ¥12,400,000、Indirect Cost: ¥3,720,000)
• Keywords: 低侵襲治療システム / 微細脳神経外科手術 / 手術支援装置

Research Abstract

正確な手技を続けることが求められる顕微鏡下脳神経外科手術において、術者の腕を自動的に保持する装置を開発した。本装置は手台と手台保持装置からなるコンピュータ制御のブレーキを持つ受動型ロボットである。移動状態では、手台は常に術者の腕を下から持ち上げるように支え、術者の腕との摩擦により移動する。臨床使用において、数名の患者に本装置を使用し、合併症無く手術は成功した。本装置は術者の腕を快適に支えることで、術者の疲労を軽減し、手術の正確性を達成させた。顕微鏡下手術を容易にする支援装置として有用であると判断した。

Research Products

• [Journal Article] Telesurgery of Microscopic Micromanipulator System "NeuRobot" in Neurosurgery: Interhospital Preliminary Study. (2009)
  • Author(s): Goto T, Miyahara T, Toyoda K, Okamoto J, Kakizawa Y, Koyama J, Fujie MG, Hongo K
  • Journal Title: Journal of Brain Disease 1 Pages: 45-53
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Telesurgery of Microsoopic Micromanipulator System "NeuRobot" in Neurosurgery : Inter hospital Preliminary Study. (2009)
  • Author(s): Goto T, Miyahara T, Toyoda K, Okamoto J, Kakizawa Y, Koya ma J, Fujie MG, Hongo K
  • Journal Title: Journal of Brain Disease 1 Pages: 45-53
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Staple slectrodes: an inovative alternative for intraoperative electrophysiological monitoring. (2008)
  • Author(s): Goto T, Tanaka Y, Kodama K, Yomo S, Hara Y, Sato A, Hongo K
  • Journal Title: J Neurosurg 108 Pages: 483-490
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Development of Surgical Manipulator System "HUMAN" for Clinical Neurosurgery. (2008)
  • Author(s): Nishizawa K, Fujie MG, Hongo K, Dohi T
  • Journal Title: Japan Medical Association Journal 49 Pages: 335-344
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 解剖に基づく手術の要点-内頸動脈paraclinoid aneurysm- (2008)
  • Author(s): 本郷一博、柿澤幸成、後藤哲哉、堀内哲吉
  • Journal Title: 脳神経外科ジャーナル 17 Pages: 666-672
• [Journal Article] 脳神経外科手術ロボット「NeuRobot」の改良について. (2008)
  • Author(s): 後藤哲哉、本郷一博
  • Journal Title: 画像ラボ 19(9) Pages: 63-67
• [Journal Article] 聴神経鞘腫の手術. (基本をマスター脳神経外科のスタンダード) (2008)
  • Author(s): 本郷一博、後藤哲哉
  • Journal Title: 脳神経外科速報 5 Pages: 544-553
• [Journal Article] 狭隘術野での精密低侵襲手術を支援するマニピュレータシステムの開発. (2007)
  • Author(s): 西澤幸司, 村垣善浩, 藤江正克, 佐久間一郎, 伊関洋
  • Journal Title: Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J. JSCAS 9 Pages: 7-14
  • NAID: 10021287623
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Loss of visual evoked potential following temporary occlusion of the superior hypophyseal artery during aneurysm clipping. (2007)
  • Author(s): Goto T, Tanaka Y, Kodama K, KusanoY, Sakai K, Hongo K
  • Journal Title: J Neurosurg 107 Pages: 865-867
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Usefulness and limitation of a freely movable armrest in microneurosurgery.
  • Author(s): Yako T, Goto T, Hongo K
  • Journal Title: Journal of Neurology and Neurosurgery (in press)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Usefulness and limitation of a freely movable armrest in microneurosurgery.
  • Author(s): Yako T, Goto T, Hongo K
  • Journal Title: Journal of Neurology and Neurosurgery (in press)
  • Peer Reviewed
• [Presentation] 顕微鏡下脳神経外科手術における自動追従型手台ロボットの有用性について. (2010)
  • Author(s): 後藤哲哉
  • Organizer: 第19回脳神経外科手術と機器学会(CNTT)
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 顕微鏡下脳神経外科手術における自動追従型手台ロボットの有用性について (2010)
  • Author(s): 後藤哲哉、本郷一博、八子武裕
  • Organizer: 第19回脳神経外科手術と機器学会 CNTT
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 医療・福祉分野における知能ロボットの現状と展望. (2009)
  • Author(s): 藤江正克
  • Organizer: 第14回日本バーチャルリアリティ学会大会
  • Place of Presentation: 東京(招待講演)
  • Year and Date: 2009-09-10
• [Presentation] Robot project in Japan-Basic Technology Development for Practical Application of Human Support Robots. (2009)
  • Author(s): Fujie MG
  • Organizer: 4th International IEEE EMBS Conference on Neural Engineering
  • Place of Presentation: Antalya, Turkey(招待講演)
  • Year and Date: 2009-05-02
• [Presentation] 顕微鏡下脳神経外科手術における自動追従型手台ロボットの有用性について. (2009)
  • Author(s): 後藤哲哉
  • Organizer: 第18回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 脳神経外科手術用自動追従型手台ロボットの開発～パウダブレーキによるパッシブな角速度制御～ (2009)
  • Author(s): 岡本淳
  • Organizer: 第18回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 顕微鏡下脳神経外科手術における自動追従型手台ロボットの開発. (2009)
  • Author(s): 後藤哲哉
  • Organizer: 第68回日本脳神経外科総会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] Surgery-assisting robotics (NeuRobot) for minimary invasive neurosurgery. (2009)
  • Author(s): Hongo K
  • Organizer: XIV World Congress of Neurological Surgery, Boston
  • Place of Presentation: USA(招待講演)
• [Presentation] Auto-adjusting arm holding robot for microscopic neurosurgery-concept and preliminary results- Swiss- (2009)
  • Author(s): Goto T
  • Organizer: Japanese Neurosurgical Joint Meeting 2009
  • Place of Presentation: Zurich, Switzerland
• [Presentation] 経外科手術手技をサポートする手台マニピュレータEXPERTの開発. (2009)
  • Author(s): 岡本淳
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2009
  • Place of Presentation: 福岡
• [Presentation] Auto-adjusting arm holding robot for microscopic neurosurgery- concept and pre-liminary results. (2009)
  • Author(s): Goto T
  • Organizer: 3rd International Winter Congress
  • Place of Presentation: Snowbird, Utah, USA
• [Presentation] Auto-adjusting arm holding robot for microscopic neurosurgery-concept and preliminary results- (2009)
  • Author(s): Goto T, Hongo K, Yako T
  • Organizer: Swiss-Japanese Neurosurgical Joint Meeting,
  • Place of Presentation: Zurich, Switzerland
• [Presentation] Surgery-assisting robotics (NeuRobot) for minimally invasive neurosurgery (2009)
  • Author(s): Hongo K
  • Organizer: XIV World Congress of Neurological Surgery
  • Place of Presentation: Boston, USA
• [Presentation] Robotic technology for treatment of vascular diseases (2009)
  • Author(s): Hongo K (Chief coordinator)
  • Organizer: 9th International Conference on Cerebrovascular Surgery
  • Place of Presentation: Nagoya, japan
• [Presentation] 顕微鏡下脳神経外科手術における自動追従型手台ロボットの開発 (2009)
  • Author(s): 後藤哲哉、本郷一博、八子武裕、岡本淳、藤江正克
  • Organizer: 第68回日本脳神経外科学会学術総会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 顕微鏡下脳神経外科手術における自動追従型手台ロボットの有用性について (2009)
  • Author(s): 後藤哲哉、本郷一博、八子武裕、岡本淳、藤江正克
  • Organizer: 第18回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] 脳神経外科手術手技をサポートする手台マニピュレータEXPERTの開発 (2009)
  • Author(s): 岡本淳, 豊田和孝, 八子武裕, 後藤哲哉, 本郷一博, 藤江正克
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2009
  • Place of Presentation: 福岡
• [Presentation] Auto-adjusting arm holding robot for microscopic neurosurgery -concept and pre-liminary results (2009)
  • Author(s): Goto T, Hongo K, Yako T, Okamoto J, Toyoda K, Fujie MG
  • Organizer: 3rd International Winter Congress
  • Place of Presentation: Snowbird, Utah, USA
• [Presentation] 手術支援ロボットの現状と今後に求められる機能性能. (2008)
  • Author(s): 藤江正克
  • Organizer: 第46回日本人工臓器学会大会
  • Place of Presentation: 東京(招待講演)
  • Year and Date: 2008-11-15
• [Presentation] Surgery for the Foramen Magnum Meningioma (2008)
  • Author(s): 本郷一博
  • Organizer: 台湾頭蓋底外科学会2008年総会
  • Place of Presentation: 台北(招待講演)
  • Year and Date: 2008-11-15
• [Presentation] 手術に役立つ教育セミナー脳腫瘍の診断から摘出まで:エキスパートによるポイントの解説「機器(顕微鏡・手術器具の使い方)」 (2008)
  • Author(s): 本郷一博
  • Organizer: 第13回日本脳腫瘍の外科学会
  • Place of Presentation: 大阪(招待講演)
  • Year and Date: 2008-10-21
• [Presentation] Robotic Neurosurgery in the management of Brain Tumors. (2008)
  • Author(s): Hongo K
  • Organizer: the 2008 Annual Meeting of the Indonesia Neurosurgical Society
  • Place of Presentation: Semarang, Indonesia(招待講演)
  • Year and Date: 2008-08-20
• [Presentation] 医療ロボティクスの課題と展望日本機械学会 (2008)
  • Author(s): 藤江正克
  • Organizer: 第20回バイオエンジニアリング講演会
  • Place of Presentation: 東京(基調講演)
  • Year and Date: 2008-01-26
• [Presentation] 顕微鏡下脳神経外科手術のための術者の腕を自在に保持するロボットの開発. (2008)
  • Author(s): 後藤哲哉
  • Organizer: 第67回日本脳神経外科学会総会
  • Place of Presentation: 盛岡
• [Presentation] Auto-adjusting arm holding robot for microscopic neurosurgery- concept and preliminary results-. (2008)
  • Author(s): Goto T
  • Organizer: CARS 2008
  • Place of Presentation: Barcelona, Spain
• [Presentation] Auto-adjusting arm holding robot for microscopic neurosurgery -concept and preliminary results - (2008)
  • Author(s): Goto T, Hongo K, Yako T, Okamoto J, Toyoda K, Fujie MG
  • Organizer: CARS 2008
  • Place of Presentation: Barcelona, Spain
• [Presentation] 顕微鏡下脳神経外科手術のための術者の腕を自在に保持するロボットの開発 (2008)
  • Author(s): 後藤哲哉, 本郷一博, 八子武裕, 岡本淳, 豊田和孝, 藤江正克
  • Organizer: 第67回日本脳神経外科学会総会.
  • Place of Presentation: 盛岡
• [Presentation] Surgery-assisting Robot (NeuRobot) for Minimal invasive Neurosurgery. (2007)
  • Author(s): Hongo K
  • Organizer: 12th Asian-Australasian Congress of Neurological Surgeons
  • Place of Presentation: 名古屋(招待講演)
  • Year and Date: 2007-11-20
• [Presentation] Surgery-assisting Robot(NeuRobot)for Minimal invasive Neurosurgery. (2007)
  • Author(s): Hongo K
  • Organizer: 12th Asian-Australasian Congress of Neurological Surgeons
  • Place of Presentation: Nagoya
  • Year and Date: 2007-11-20
• [Presentation] 脳神経外科術における手術支援ロボットNeuRobot (2007)
  • Author(s): 本郷一博
  • Organizer: 第66回日本脳神経外科学会総会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-10-05
• [Presentation] 脳神経外科術における手術支援ロボットNeuRobot. (2007)
  • Author(s): 本郷一博
  • Organizer: 第66回日本脳神経外科学会総会
  • Place of Presentation: 東京(招待シンポジウム)
  • Year and Date: 2007-10-03
• [Presentation] 脳神経外科先端医療 -立体画像による手術シミュレーションおよび手術支援ロボットの開発 (2007)
  • Author(s): 本郷一博
  • Organizer: 第13回金沢医科大学医学研究セミナー
  • Place of Presentation: 金沢
  • Year and Date: 2007-09-21
• [Presentation] 脳神経外科先端医療-立体画像による手術シミュレーションおよび手術支援ロボットの開発. (2007)
  • Author(s): 本郷一博
  • Organizer: 第13回金沢医科大学医学研究セミナー
  • Place of Presentation: 金沢
  • Year and Date: 2007-09-02
• [Presentation] ロボットで脳の手術-最先端の脳神経外科医療- (2007)
  • Author(s): 本郷一博
  • Organizer: 第1回信州医療ワールド夏季セミナー
  • Place of Presentation: 松本
  • Year and Date: 2007-08-16
• [Presentation] ロボットで脳の手術?-最先端の脳神経外科医療- (2007)
  • Author(s): 本郷一博
  • Organizer: 第1回信州医療ワールド夏季セミナー
  • Place of Presentation: 松本
  • Year and Date: 2007-08-16
• [Presentation] Intelligent Robotics Based Medicine. (2007)
  • Author(s): Fujie MG
  • Organizer: HANOVER MESSE
  • Place of Presentation: Hanover, Germany(招待講演)
  • Year and Date: 2007-04-20
• [Book] 脳腫瘍41. 神経上皮性腫瘍(神経膠腫)、42. 髄膜腫、43. 下垂体腺腫標準脳神経外科学第11版 (2008)
  • Author(s): 本郷一博
  • Publisher: 医学書院東京
• [Book] 固定器具使用法. 脳神経外科専門医を目指すための経験すべき手術 (2007)
  • Author(s): 後藤哲哉、本郷一博
  • Publisher: メジカルビュー
• [Patent(Industrial Property Rights)] 衝突防止装置 (2009)
  • Inventor(s): 本郷一博、後藤哲哉、藤江正克、岡本淳、豊田和孝
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人信州大学
  • Filing Date: 2009-12-24
  • Acquisition Date: 2009-12-24
• [Patent(Industrial Property Rights)] 移動装置 (2009)
  • Inventor(s): 本郷一博、後藤哲哉、藤江正克、岡本淳、豊田和孝
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人信州大学
  • Filing Date: 2009-12-17
  • Acquisition Date: 2009-12-17
• [Patent(Industrial Property Rights)] 衝突防止装置 (2009)
  • Inventor(s): 本郷一博外4名
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人信州大学
  • Acquisition Date: 2009-12-24
• [Patent(Industrial Property Rights)] 移動装置 (2009)
  • Inventor(s): 本郷一博外4名
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人信州大学
  • Acquisition Date: 2009-12-17
• [Patent(Industrial Property Rights)] 衝突防止装置 (2008)
  • Inventor(s): 本郷一博、後藤哲哉、藤江正克、岡本淳、豊田和孝
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人信州大学
  • Filing Date: 2008-06-10
  • Acquisition Date: 2008-06-10
• [Patent(Industrial Property Rights)] 移動装置 (2008)
  • Inventor(s): 郷一博、後藤哲哉、藤江正克、岡本淳、豊田和孝
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人信州大学
  • Filing Date: 2008-06-04
  • Acquisition Date: 2008-06-04
• [Patent(Industrial Property Rights)] 移動装置 (2008)
  • Inventor(s): 本郷一博, 後藤哲哉, 藤江正克, 岡本淳, 豊田和孝
  • Industrial Property Rights Holder: 信州大学
  • Filing Date: 2008-06-04
• [Patent(Industrial Property Rights)] 移動装置 (2008)
  • Inventor(s): 本郷一博, 後藤哲哉, 藤江正克, 岡本淳, 豊田和孝
  • Industrial Property Rights Holder: 信州大学
  • Acquisition Date: 2008-06-10