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Vehicle Position and Attitude Control By State Dependent Riccati Equation with Consideration for Skidding

Research Project

Project/Area Number 19760292
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Control engineering
Research InstitutionKushiro National College of Technology

Principal Investigator

IKEDA Yuichi  Kushiro National College of Technology, 工学部, 助教 (80435396)

Project Period (FY) 2007 – 2009
Project Status Completed (Fiscal Year 2009)
Budget Amount *help
¥3,810,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥510,000)
Fiscal Year 2009: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,600,000 (Direct Cost: ¥1,600,000)
Keywords制御工学 / 機械力学・制御 / 非線形制御 / 車両 / 状態依存型リカッチ方程式 / 車両制御
Research Abstract

In this research, we consider the integrated control system design of vehicle with consideration for skidding and nonlinearity of the vehicle motion and tire force, and propose active steering control, model matching control and sliding mode control method based on state dependent Riccati equation that is one of the real time control method for nonlinear system. The effectiveness of proposed control method is verified by numerical simulations.

Report

(4 results)
  • 2009 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2008 Annual Research Report
  • 2007 Annual Research Report
  • Research Products

    (9 results)

All 2010 2009

All Presentation (9 results)

  • [Presentation] スライディングモード制御による車両のアクティブ操舵-状態依存型リカッチ方程式を用いた切換関数の設計2010

    • Author(s)
      池田裕一
    • Organizer
      第10回制御部門大会
    • Place of Presentation
      熊本
    • Year and Date
      2010-03-17
    • Related Report
      2009 Final Research Report
  • [Presentation] スライディングモード制御による車両のアクティブ操舵-状態依存型リカッチ方程式をいた切換関数の設計2010

    • Author(s)
      池田裕一
    • Organizer
      第10回制御部門大会
    • Place of Presentation
      熊本
    • Year and Date
      2010-03-17
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] 状態依存型リカッチ方程式による四輪車両の操舵・駆動統合制御2009

    • Author(s)
      池田裕一
    • Organizer
      計測自動制御学会中部支部シンポジウム2009
    • Place of Presentation
      長野
    • Year and Date
      2009-10-30
    • Related Report
      2009 Final Research Report
  • [Presentation] 状態依存型リカッチ方程式による四輪車両の操舵・駆動統合制御2009

    • Author(s)
      池田裕一
    • Organizer
      計測自動制御学会 中部支部シンポジウム2009
    • Place of Presentation
      長野
    • Year and Date
      2009-10-30
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] 状態依存型リカッチ方程式による四輪操舵・駆動車両の制御2009

    • Author(s)
      池田裕一
    • Organizer
      第11回「運動と振動の制御」シンポジウム
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2009-09-04
    • Related Report
      2009 Annual Research Report 2009 Final Research Report
  • [Presentation] 状態依存型リカッチ方程式による横滑りを考慮した車両の制御2009

    • Author(s)
      池田裕一
    • Organizer
      第9回制御部門大会
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2009-03-04
    • Related Report
      2009 Final Research Report
  • [Presentation] 状態依存型リカッチ方程式による横滑りを考慮した車両の制御2009

    • Author(s)
      池田裕一
    • Organizer
      計測自動制御学会制御部門主催第9回制御部門大会
    • Place of Presentation
      広島大学総合科学部
    • Year and Date
      2009-03-04
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] 状態依存型リカッチ方程式による車両のアクティブ操舵制御2009

    • Author(s)
      池田裕一, 中川翔太
    • Organizer
      第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
    • Place of Presentation
      北海道
    • Year and Date
      2009-02-26
    • Related Report
      2009 Final Research Report
  • [Presentation] 状態依存型リカッチ方程式による車両のアクティブ操舵制御2009

    • Author(s)
      池田裕一
    • Organizer
      第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
    • Place of Presentation
      北海道大学情報科学研究科棟
    • Year and Date
      2009-02-26
    • Related Report
      2008 Annual Research Report

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Published: 2007-04-01   Modified: 2016-04-21  

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