| Project/Area Number |
19760293
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Maizuru National College of Technology |
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Principal Investigator |
KAWATA Masakatsu Maizuru National College of Technology, 電子制御工学科, 准教授 (90311042)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥2,250,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2008: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,600,000 (Direct Cost: ¥1,600,000)
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| Keywords | ディスクリプタ表現 / 伸張型LMI / 時変制御 / 多目的制御 / 劣駆動ロボット |
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| Research Abstract |
本研究では,まず,多項式型リアプノフ関数によるロバストH∞性能解析における拡張型LMIの結果を,冗長なディスクリプタアプローチにより導出することで,補助変数の一部を固定してもよいことが明らにした.ついで,冗長なディスクリプタアプローチの実用化検証のため,鉄棒運動を模倣するアクロボットに対してゲインスケジューリング制御系を設計した.その結果,アクロボットの強い非線形性を補償できることを実機実験により確認した.
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