消化器がん克服のためのロボット軟性鏡診断・治療エコシステム
| Project/Area Number |
20H04552
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 90130:Medical systems-related
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| Research Institution | Kobe University (2022)
Kyushu University (2020-2021) |
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Principal Investigator |
中楯 龍 神戸大学, 未来医工学研究開発センター, 准教授 (40584470)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 教授 (40377586)
長尾 吉泰 九州大学, 大学病院, 助教 (70608968)
江藤 正俊 九州大学, 医学研究院, 教授 (90315078)
大澤 啓介 早稲田大学, 理工学術院(情報生産システム研究科・センター), 助教 (80962117)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥17,680,000 (Direct Cost: ¥13,600,000、Indirect Cost: ¥4,080,000)
Fiscal Year 2022: ¥6,370,000 (Direct Cost: ¥4,900,000、Indirect Cost: ¥1,470,000)
Fiscal Year 2021: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
Fiscal Year 2020: ¥6,630,000 (Direct Cost: ¥5,100,000、Indirect Cost: ¥1,530,000)
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| Keywords | 手術ロボット / 軟性内視鏡 / 粘膜下層剥離術 |
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| Outline of Research at the Start |
消化管がん（胃・大腸など）は早期に発見されれば、いわゆる胃カメラで口や肛門から病変にアクセスして治療することができ、臓器を失わないため低侵襲で術後QOLも高い。しかし、治療デバイスの自由度が限られることから手技の難易度が高く、特に欧米において普及の妨げとなっている。一方で、早期に発見するための検査デバイスも胃カメラである。この治療の技術ハードルを下げるロボットと、検査を容易簡便にするロボットの両方を開発することにより、早期発見－＞低侵襲治療のエコサイクルを実現する。
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| Outline of Annual Research Achievements |
軟性内視鏡手術プラットフォームの主にソフトウェアの構築を行った。軟性内視鏡は2か所で屈曲するマルチベンドタイプであり、6自由度を持つ。操作インターフェースは片手で6自由度あるため、フットスイッチを踏んでいる間、右の操縦桿でカメラを操作することとした。覗き込み動作が直観的な操作できることを確認した。フットスイッチを踏んでいない間は2本の処置具（グラスパーと電メス）を操作する。処置具は4自由度のため、各関節にモータが内蔵されている操作インターフェースのうち2自由度を制御で拘束した。カメラと処置具の操作の切り替え時には、それぞれの切り替え前のポジションを記憶しておき、戻るときに操作インターフェースの関節モータを用いて元のポジションに誘導する。これらにより、操縦桿から手を離さないで内視鏡１本と処置具2本が操作可能なプラットフォームが実現した。大腸を自走する内視鏡ロボットについては、新たにカメラを搭載できるようにした。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
制御ソフトウェアの完成にこぎつけ、動物臓器にて実際の手術を完遂できる性能に至ったため。
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| Strategy for Future Research Activity |
手術が可能なシステム一式が出来上がったので、一層のユーザビリティー向上のための改良研究に注力する。
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Report
(2 results)
Research Products
(15 results)
