| Project/Area Number |
20K04397
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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| Research Institution | Kanazawa University |
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Principal Investigator |
Yoneda Keisuke 金沢大学, 新学術創成研究機構, 准教授 (80643957)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
菅沼 直樹 金沢大学, 新学術創成研究機構, 教授 (50361978)
倉元 昭季 東京都立大学, システムデザイン研究科, 助教 (90826851)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2021: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
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| Keywords | 自動運転自動車 / 行動予測 / 移動ロボット / 深層学習 / 画像処理 / 画像認識 / 状態推定 / 周辺環境認識 / 自動運転 / コンピュータビジョン |
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| Outline of Research at the Start |
本研究は，一般交通参加者（自動車，二輪車，歩行者）と混在する自動運転において，調和の取れた運転行動を計画するために物体の数秒先の動きを高精度な予測手法の実現を目的とする．3年間の研究期間を予定しており，顕在的な物体の動き及び潜在的な動きの変化を考慮した予測技術を実現する．特に交差点走行に注目して，各物体間の相互作用をモデル化したミクロな行動予測と，深層学習を用いて環境周辺の動きの変化を俯瞰的に予測するマクロな行動予測技術を開発する．これらを横断的に統合することで，双方の特徴を考慮した物体予測モデルを構築して予測精度の改善を目指す．
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| Outline of Final Research Achievements |
In the research on urban automated driving, surrounding object recognition utilizing onboard sensors’ information is one of the important technologies. Automated vehicles have to generate safe driving behaviors taking into account the movements and intentions of surrounding traffic participants such as vehicles, pedestrians, and cyclists. This research project investigates a behavior prediction method considering both apparent and latent behaviors of objects. We developed behavior prediction methods that can integrate multiple behavior models. In addition, different behavior prediction models are designed including a behavior model that predicts movements around the environment from a bird's-eye view, a behavior model that predicts the interaction between objects based on objects’ motion and a digital map, and a pedestrian posture estimation model based on camera images.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究では自動運転自動車が遭遇する交差点走行に注目し周辺との相互作用をモデル化したミクロな行動予測技術及び周辺の交通参加者の潜在的な動きを俯瞰的に予測するマクロな行動予測技術を開発し，これらを統合した予測精度改善の実現を目的と設定した．個別の物体を中心としたエージェントベースの行動予測及び俯瞰的な予測の双方の視点から横断的に統合し，物体の潜在的な動きの変化を考慮した滑らかな物体予測技術の実現を目指している．本研究の達成により，一般ドライバが感覚的に行う予測技術を自動運転の機能として実現することに貢献可能である．交差点走行の状況予測が強化され安全な走行環境の確保に期待したい．
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