Motion to Text Based on Probabilistic Imitation Learning

• Project/Area Number: 24700188
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: National Institute of Information and Communications Technology
• Principal Investigator: SUGIURA Komei 独立行政法人情報通信研究機構, ユニバーサルコミュニケーション研究所情報利活用基盤研究室, 主任研究員 (60470473)
• Project Period (FY): 2012-04-01 – 2015-03-31
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2014)
• Budget Amount: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2014: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2013: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2012: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
• Keywords: 模倣学習 / 知能ロボティクス / 機械学習 / 動作認識 / ヒューマンロボットインタラクション / 軌道生成

Outline of Final Research Achievements

Imitation learning has been paid much attention from the robotics and artificial intelligence communities. This project focuses on an online imitation learning method based on the maximum likelihood trajectories given by reference-point-dependent hidden Markov Models (RPD-HMMs). In the experiments, a user demonstrated the manipulation of objects so that the motion could be learned. The experimental results have shown that the proposed method decreases the average generation error in the trajectories. The proposed method is deployed on a service robot that generate learned motions through spoken dialogues.

Research Products

• [Journal Article] ロボカップ＠ホームにおける日用品マニピュレーション (2013)
  • Author(s): 杉浦孔明, 長井隆行
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 Volume: 31 Pages: 370-375
  • NAID: 10031167738
• [Journal Article] ロボット対話 -実世界情報を用いたコミュニケーションの学習- (2012)
  • Author(s): 杉浦孔明
  • Journal Title: 人工知能学会誌 Volume: 27 Pages: 580-586
  • Peer Reviewed
• [Presentation] ロボットによる大規模言語学習に向けて～クラウドロボティクスとビッグデータの利活用～ (2015)
  • Author(s): 杉浦孔明
  • Organizer: 関係論的システムデザイン研究センター第９回シンポジウム
  • Place of Presentation: 同志社大学（京都府京都市）
  • Year and Date: 2015-03-26
  • Invited
• [Presentation] サービスロボットの音声対話技術とクラウドロボティクスの展望 (2014)
  • Author(s): 杉浦孔明
  • Organizer: Japan Robot Week 2014 けいはんなロボットフォーラム
  • Place of Presentation: 東京ビッグサイト（東京都江東区）
  • Year and Date: 2014-10-17
  • Invited
• [Presentation] RoboCup@Home | a competition as a testbed for domestic service robots (2014)
  • Author(s): D. Holz, L. Iocchi, J. Ruiz-del-Solar, K. Sugiura, and T. van der Zant
  • Organizer: 1st International Workshop on Intelligent Robot Assistants
  • Place of Presentation: Padova, Italy
  • Year and Date: 2014-07-15
• [Presentation] 物体操作タスクにおけるマクロパラメータを用いたHMM軌道生成 (2012)
  • Author(s): 杉浦孔明, 岩橋直人, 柏岡秀紀
  • Organizer: 第30回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 札幌コンベンションセンター（北海道）
• [Presentation] 物体操作タスクのためのペナルティ項付き尤度最大化によるHMM軌道生成 (2012)
  • Author(s): 杉浦孔明, 岩橋直人, 柏岡秀紀
  • Organizer: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場（福岡県）
• [Presentation] 実世界知識を扱う音声対話技術とサービスロボットへの応用
  • Author(s): 杉浦孔明
  • Organizer: 第80回ロボット工学セミナー
  • Place of Presentation: 東京大学（東京都文京区）
  • Invited
• [Presentation] 実世界知識を扱う音声対話技術とクラウドロボティクスへの展開
  • Author(s): 杉浦孔明
  • Organizer: 第39回人工知能学会 AI チャレンジ研究会
  • Place of Presentation: 京都大学（京都府京都市）
• [Remarks] rospeex official web site