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Teaching method for object manipulation using intermediate grasp representation and autonomous visual tactile feedback

Research Project

Project/Area Number 25330306
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Research Field Intelligent robotics
Research InstitutionWakayama University

Principal Investigator

OGAWARA Koichi  和歌山大学, システム工学部, 准教授 (70452810)

Project Period (FY) 2013-04-01 – 2016-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2015)
Budget Amount *help
¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000)
Fiscal Year 2015: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2014: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2013: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Keywords遠隔操作 / 作業教示 / 手形状認識
Outline of Final Research Achievements

To teach dexterous object manipulation to a robot, a method for hand shape recognition by visually observing object manipulation demonstrated by a human operator has been developed. A method for generating the motion of a multi-finger hand based on the sequence of recognized hand shapes has been also developed where the desired trajectgory of a manipulated object is realized. Furthermore, an interface has been developed to show the planned motion of a robot to a human operator so that the humnan operator can safely reject the generated motions.

Report

(4 results)
  • 2015 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2014 Research-status Report
  • 2013 Research-status Report
  • Research Products

    (13 results)

All 2015 2014 Other

All Presentation (13 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results)

  • [Presentation] Development of Power Assist Suit for Supporting and Transporting Heavy Objects with Single Motor2015

    • Author(s)
      Tomoya Takeno, Ayano Murakami, Han Peng, Koichi Ogawara, Arata Suzuki, Kunitomo Kikuchi
    • Organizer
      The 34th Chinese Control Conference and SICE Annual Conference
    • Place of Presentation
      InterContinental Hangzhou Hotel (Hangzhou, Zhejiang, China 310016)
    • Year and Date
      2015-07-28
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 上空からの映像を位置合わせに利用した移動ロボットによる広域空間の3次元レーザ計測2015

    • Author(s)
      村瀬 浩彰, 中村 祐太, 小川原 光一
    • Organizer
      第20回知能メカトロニクスワークショップ
    • Place of Presentation
      東京電機大学(東京都足立区)
    • Year and Date
      2015-07-11
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] クレーン型アームを有し1台のモータで重量物の支持運搬を補助するパワーアシストスーツの開発2015

    • Author(s)
      韓 鵬, 武野 友哉, 村上 綺乃, 小川原 光一, 鈴木 新, 菊池 邦友
    • Organizer
      第59回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      中央電気倶楽部(大阪府大阪市北区)
    • Year and Date
      2015-05-20
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] RGB-Dカメラを用い手と物体の相互隠蔽を考慮したHuモーメント不変量に基づく手形状推定2015

    • Author(s)
      片山 涼平, 小川原 光一
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      京都市勧業館「みやこめっせ」(京都府京都市)
    • Year and Date
      2015-05-17
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] 装着者と一致する腰と脚の関節軸を有し1台のモータで重量物の支持運搬を補助するパワーアシストスーツの開発2015

    • Author(s)
      武野 友哉, 村上 綺乃, 韓 鵬, 小川原 光一, 鈴木 新, 菊池 邦友
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      京都市勧業館「みやこめっせ」(京都府京都市)
    • Year and Date
      2015-05-17
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] 動的計画法を用いた多指ハンドによる物体操作運動の生成とフィードバック制御による運動補償2014

    • Author(s)
      中川 圭祐, 小川原 光一
    • Organizer
      第32回ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      九州産業大学(福岡県福岡市)
    • Year and Date
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] 動的計画法とフィードバック制御を用いた多指ハンドによる持ち替えを伴う物体操作の獲得2014

    • Author(s)
      中川 圭祐, 小川原 光一
    • Organizer
      第19回知能メカトロニクスワークショップ
    • Place of Presentation
      高野山「宝城院」(和歌山県伊都郡高野町)
    • Year and Date
      2014-07-12 – 2014-07-13
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] ロボットによるSFM法を用いた未知小物体の全周3次元形状推定2014

    • Author(s)
      古川 直人, 小川原 光一
    • Organizer
      第19回知能メカトロニクスワークショップ
    • Place of Presentation
      高野山「宝城院」(和歌山県伊都郡高野町)
    • Year and Date
      2014-07-12 – 2014-07-13
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] 能動的な操作によって得られる連続画像を利用した特徴点に基づく衣類認識法

    • Author(s)
      藤田 雅史, 小川原 光一
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸国際会議場
    • Related Report
      2013 Research-status Report
  • [Presentation] 幾何モデルの表面勾配を事前知識として利用したステレオ計測と位置推定の統合に基づく剛体の3次元運動追跡

    • Author(s)
      横山 翔太, 小川原 光一
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸国際会議場
    • Related Report
      2013 Research-status Report
  • [Presentation] 距離センサと高速カメラを併用した逐次推定に基づく高速な人体運動のマーカレスモーションキャプチャ

    • Author(s)
      若松 貴裕, 小川原 光一
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸国際会議場
    • Related Report
      2013 Research-status Report
  • [Presentation] ステレオ計測と位置推定の統合に基づく剛体の3次元運動追跡

    • Author(s)
      横山 翔太, 小川原 光一
    • Organizer
      第16回画像の認識・理解シンポジウム
    • Place of Presentation
      国立情報学研究所
    • Related Report
      2013 Research-status Report
  • [Presentation] 距離センサと高速カメラを併用した高速運動のマーカレスモーションキャプチャ

    • Author(s)
      若松 貴裕, 小川原 光一
    • Organizer
      第16回画像の認識・理解シンポジウム
    • Place of Presentation
      国立情報学研究所
    • Related Report
      2013 Research-status Report

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Published: 2014-07-25   Modified: 2019-07-29  

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