Modeling of the characteristics of the human operator and control of power assist systems considering task direction and operator's posture

• Project/Area Number: 26420208
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Tokai University
• Principal Investigator: Inaba Takeshi 東海大学, 情報理工学部, 教授 (90242271)
• Project Period (FY): 2014-04-01 – 2017-03-31
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2016)
• Budget Amount: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2016: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2015: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2014: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000)
• Keywords: パワーアシスト / 手先インピーダンス / 表面筋電位 / 粘性 / 操作性 / 作業姿勢 / 作業方向

Outline of Final Research Achievements

This study is focusing on developing new design method of the control system for power assist systems considering operability. It is confirmed that the operator's hand impedance varies according to his posture and that the operability can be improved by adjusting the parameters of the system. Moreover, the iterative method for adjusting the parameters based on the surface electromyogram is developed and its effectiveness is verified.

Research Products

• [Journal Article] Control of Power Assist System for Easy Positioning (2014)
  • Author(s): 稲葉 毅, 周 宇航
  • Journal Title: IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems Volume: 134 Issue: 8 Pages: 1130-1137
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.134.1130
  • NAID: 130004678020
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Presentation] 位置決めしやすいパワーアシストシステムの制御 -前腕部の表面筋電位による操作性評価とパラメータ調整- (2017)
  • Author(s): 吉越 舟, 稲葉 毅
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス 講演会- 2017 in Fukushima
  • Place of Presentation: ビックパレットふくしま（福島）
  • Year and Date: 2017-05-12
• [Presentation] 位置決めしやすいパワーアシストシステムの制御 -表面筋電位による操作性評価とパラメータ調整- (2016)
  • Author(s): 吉越 舟, 稲葉 毅
  • Organizer: 第17回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 札幌コンベンションセンター（札幌）
  • Year and Date: 2016-12-16
• [Presentation] Parameter Adjustment For Power Assist Devices Using EMG (2016)
  • Author(s): Abdullah Almasary, Takeshi Inaba
  • Organizer: 平成28年 電気学会 電子・情報・システム部門大会
  • Place of Presentation: 神戸大学 六甲台第2キャンパス（神戸）
  • Year and Date: 2016-08-31
• [Presentation] 操作力の能動成分に着目した表面筋電位によるパワーアシスト制御 -制御方式による操作性の違い- (2015)
  • Author(s): 佐々木 駿昂, 稲葉 毅
  • Organizer: 平成27年度 神奈川県ものづくり技術交流会
  • Place of Presentation: 神奈川県産業技術センター
  • Year and Date: 2015-10-29
• [Presentation] 位置決めしやすいパワーアシストシステムの制御 -目標位置に応じた操作対象特性の調整- (2015)
  • Author(s): 稲葉 毅, 西田健人, 山下敦士, 片野圭一
  • Organizer: 平成27年度 神奈川県ものづくり技術交流会
  • Place of Presentation: 神奈川県産業技術センター
  • Year and Date: 2015-10-29
• [Presentation] 操作力の能動成分に着目した表面筋電位によるパワーアシスト制御 (2015)
  • Author(s): 佐々木 駿昂, 稲葉 毅
  • Organizer: 第33回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2015）
  • Place of Presentation: 東京電機大学
  • Year and Date: 2015-09-05
• [Presentation] 位置決めしやすいパワーアシストシステムの制御 -作業方向と姿勢に応じたパラメータ調整の効果- (2014)
  • Author(s): 稲葉 毅, 佐藤喬仁
  • Organizer: 第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 東京ビックサイト（東京都）
  • Year and Date: 2014-12-16
• [Presentation] 位置決めしやすいパワーアシストシステムの制御 ~作業方向と姿勢に注目した操作性の解析~ (2014)
  • Author(s): 稲葉 毅, 佐藤喬仁
  • Organizer: 平成26年度 神奈川県ものづくり技術交流会
  • Place of Presentation: 神奈川県産業技術センター（神奈川県）
  • Year and Date: 2014-10-22