1989 Fiscal Year Annual Research Report
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01850088
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
伊藤 正美 名古屋大学, 工学部, 教授 (30023021)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西岡 研一 (株)今仙技術研究所, 技術課長
三田 勝巳 愛知県心身障害者コロニー, 発達障害研究所, 室長 (40100169)
加藤 厚生 愛知工業大学, 助教授 (40064935)
土屋 和夫 労災リハビリテーション工学センター, 所長
伊藤 宏司 広島大学, 工学部, 助教授 (30023310)
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| Keywords | 電動義手 / 運動インピ-ダンス / 筋電 / 前腕義手 / 超音波モ-タ- |
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| Research Abstract |
(1)インタフェ-ス部設計・製作
1)操作信号用筋電処理装置…動作パタ-ン識別アルゴリズムの並列処理プログラムをC言語で開発し、インプリメンテ-ション中である。また、EMGは断端の形状・発汗あるいは装着状態により変化するので、乾式電極を用いて識別アルゴリズムをテストしている。
2)義手コントロ-ラ…双線形機構をベ-スにインピ-ダンス制御方式を取り入れる。安全装置、ロック機構の組み込みのための制御回路を開発中である。
3)筋電処理装置・義手コントロ-ラの計算負荷が当初の予測より大幅に増加しそうである。ディジタル信号プロセッサ(DSP)の使用を検討している。そのため、コントロ-ラの小型・軽量化が問題である。
(2)電気義手設計・製作
1)超音波モ-タを組み込むための機構設計に時間がかかり、義手の試作が当初より遅れたが、目標仕様を達成することができた。特に可搬重量、保持力、動作速度は目標仕様を上回ることができた。動作音もなく、サイズも人間の手と同じである。現在は動作テストを繰り返し、細部の改良、耐久性を検討している。
2)今後は、できるだけ早期に筋電処理装置・義手コントロ-ラを使って、実際に義手の制御実験を行なう予定である。
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