1990 Fiscal Year Annual Research Report
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01850088
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
伊藤 正美 名古屋大学, 工学部, 教授 (30023021)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西岡 研一 (株)今仙技術研究所, 技術課長
三田 勝巳 愛知県心身障害者コロニー, 発達障害研究所, 室長 (40100169)
加藤 厚生 愛知工業大学, 助教授 (40064935)
辻 敏夫 広島大学, 工学部, 助手 (90179995)
伊藤 宏司 広島大学, 工学部, 助教授 (30023310)
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| Keywords | 電動義手 / 運動インピ-ダンス / 筋電 / 超音波モ-タ- / 前腕義手 |
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| Research Abstract |
<(1)インタ-フェ-ス部設計・製作>___ー
1)<筋電信号による動作識別>___ー…動作パタ-ン識別アルゴリズムの並列処理プログラムをC言語で開発し、ボ-ド・コンピュ-タにインプリメントした。健常者、切断者による識別テストでは90%以上の成績を得ることができた。EMGは断端の形状・発汗あるいは装着状態により変化するので、学習機能をもつ識別アルゴリズムを開発中である。
2)<義手コントロ-ラ>___ー…双線形機構をベ-スにインピ-ダンス制御方式を取り入れ、現在操作実験中である。3)筋電処理装置・義手コントロ-ラの計算負荷の少ないアルゴリズムを開発し、16ビットボ-ド・コンピュ-タで0.2秒以内野処理が可能になった。このため、コントロ-ラの小型・軽量化が実現できた。
<(2)電動義手設計・製作>___ー
1)超音波モ-タを組み込むための機構設計に時間がかかり、義手の試作が当初より遅れたが、目標仕様を達成することができた。特に可搬重量、保持力、動作速度は目標仕様を上回ることができた。動作音もなく、サイズも人間の手と同じである。
2)超音波モ-タに粘弾性調節回路を付加し、インピ-ダンス制御機能を実現した。今後は、切断者による義手の制御実験を行なう予定である。
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[Publications] 丁 全鋼: "関節空間における障害物回避パス探索の一方法" 計測自動制御学会論文集. 26. 219-224 (190)
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[Publications] 羅 志偉: "コンプライアントマニピュレ-ションのためのロボットの制御設計" 計測自動制御学会論文集. 26. 427-434 (1990)
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[Publications] 永岡 英明: "超音波モ-タを用いた筋電制御前腕義手" 日本ロボット学会第8回学術講演会予稿. 677-678 (1990)
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[Publications] 加藤 厚生: "超音波モ-タのコンプライアンス調節" 日本ロボット学会第8回学術講演会予稿. 985-986 (1990)
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[Publications] 永岡 英明: "筋電制御による三自由度前腕動力義手" 信学技報. MBEー90. (1991)
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[Publications] 辻 敏夫: "冗長マニピュレ-タの多点コンプライアンス制御" 計測自動制御学会論文集. 26. 1406-1413 (1990)
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[Publications] T.Tsuji: "Identification and Regulation of Mechanical Impedance for Force Control of Robot Manipulators" Proc.of 11th IFAC. 11. 184-189 (1990)
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[Publications] 辻 敏夫: "手先拘束を考慮したマニピュレ-タの多点コンプライアンス制御" 計測自動制御学会論文集. 27. 85-92 (1991)
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[Publications] 加藤 厚生: "弾性負苛条件下で等速度運動する筋の粘弾性変化" 電子情報通信学会論文誌. J73ーA. 1159-1166 (1990)
