1991 Fiscal Year Annual Research Report
不完全なモデルにもとづく合理的な制御の可能性,方式および設計法に関する総合的研究
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02302050
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
木村 英紀 大阪大学, 工学部, 教授 (10029514)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
杉江 俊治 京都大学, 工学部, 助教授 (80171148)
山本 裕 京都大学, 工学部, 助教授 (70115963)
荒木 光彦 京都大学, 工学部, 教授 (60026226)
渡部 慶二 山形大学, 工学部, 教授 (50007027)
片山 徹 京都大学, 工学部, 教授 (40026175)
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| Keywords | ロバスト制御 / モデリング / モデルの不確かさ / 周波数特性 / H^∞制御 / ディジタル制御 / 制御系設計 |
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| Research Abstract |
今年度は泊りこみ形式の研究集会を3回行った.年度当初に設定した今年度のテ-マは次の3つである.
(1) モデルが得られない場合に設計者が行っているヒュ-リスティックな設計を事例に即して解析し,ヒュ-リスティクな方法の合理的な基礎を検討する.
(2) モデルが含む不確かさ,不完全さと達成できる制御性能を定量的に結びつける指標を確立する.
(3) (2)の指標にものづき,モデリングと設計を結合した新しい制御系設計の枠組を確立する.
これらのテ-マを各メンバ-の共通の問題意識として研究を行った.
(1)については現場技術者からの聞きとりを予定していたが,適当な人が得られず実現しなかった.その代り研究集会で各メンバ-の体験にもとづく詳細な検討を行い,ヒュ-リスティクな方法と数理的な方法との相補的な関連についてはっきりした見通しが得られた.(2)については,パラメ-タ空間における不確かさの指標と周波数領域における不確かさの指標の間の基本的な関係がメンバ-の1人によって確立され,この課題の大きな成果となった.また,ディジタル制御におけるサンプリング時間とロバスト性指標の間連も明らかとなった. (3)については,H^∞制御の基本的な枠組の確立がメンバ-の1人によって行われたこと,ロボットなど非線形制御のロバスト性改善が得られたこと,むだ時間システムに対するロバスト制御に新しい知見を加えることができたこと,などきわめて多彩な成果を上げることができた.
本研究グル-プは2年間の研究の研究期間中に5回の研究集会をはじめとする活発な研究活動を行い,その成果は総計200編に近い論文発表として結実している.
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[Publications] H.Kimura,T.Oike and A.Miura: "Robust stabilityーdegree assignment and its applications to the control of flexible structures" Int.J.of Robust and Nonlinear Control. 1. 153-169 (1991)
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[Publications] 片山,大貫: "離散時間ディスクリプタシステムに対する線形レギュレ-タとスパクトル分解" 計測自動制御学会論文集. 28. 87-96 (1992)
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[Publications] 渡部: "Discreteーtime model reference robust abaptive control of nanminimum phase systems with unknown order,delay,and coefficients" IFAC Symposium Design Method of Control Systems. 1. 470-475 (1991)
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[Publications] 荒木,萩原: "Robust Stability of Sampled Data Systems" Workshop on Robust Control.
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[Publications] Y.Yamamoto: "Equivalence of Internal External Stability for a Class of Distributed Systems" Math.Control Signals and Systems. 4. 391-409 (1991)
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[Publications] 井村,杉江,吉川: "ロボットマニピュレ-タの適応ロバスト制御" 計測自動制御学会論文集. 27. 195-198 (1990)
