1991 Fiscal Year Annual Research Report
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02402025
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
林 輝 東京工業大学, 精密工学研究所, 教授 (40016762)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
吉田 和弘 東京工業大学, 精密工学研究所, 助手 (00220632)
岩附 信行 東京工業大学, 精密工学研究所, 助手 (70193753)
浜口 幸久 東京工業大学, 理学部, 教授 (70016161)
徳田 耕一 東京工業大学, 総合理工学研究科, 教授 (40016548)
中村 哲朗 東京工業大学, 工業材料研究所, 教授 (20016819)
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| Keywords | マイクロメカニズム / 走行機械 / 拡大機構 / 高吸水性ポリマ- / アクチュエ-タ / 天井面 / 電解液 / 表面張力 |
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| Research Abstract |
初期の計画に若干の変更を加えながら研究を行い次の成果を得た。
(1)複合材料アクチュエ-タの創造:各種変位拡大機構の特性の解析・比較を行い複合材料化に適すると判断されたテ-パピン型につき試作実験と理論的検討を行い、材料の剪断抵抗とポアッソン比で最大拡大倍率が決まることを見出した。この機構の複合材料化を研究中である。
(2)ポリマ-ゲルアクチュエ-タ:昨年に引続き、簡単な構造で大変形の得られるこの高吸水性ポリマ-ゲルを用いたアクチュエ-タの基礎実験を進め、球及び円箇形状についての電流〜変形の基礎式を導き、設計の基礎を得た。併せて、ゲル外部に水流の生ずることを確認し、この現象を応用したアクチュエ-タを思考中である(発表1)。
(3)人工アメ-バの試作:上記(2)の応用として棒状ゲルに3つ以上の白金電極を挿入した走行機構を試作し、電解液の濡れた環境中ではあるがガラスの平面上と管内を走行させることが出来た。ここで電極とゲルとの接触部分の性能の劣化と言う重大な問題が現れた(発表2)。ガス発生の防止と共にその劣化防止方法の研究を進めている。
(4)天井走行機構の研究:マイクロメカニズムの大きな特長の1つである天井走行機構の実現のため、天井走行の出来る昆虫とその付着機構の観察・調査を行い、付着に水の表面張力を、走行にピエゾフィルムと斜毛を用いた走行機械を試作し水平面から30度の傾斜面まで走行出来た。これを基に壁・天井面走行機械の走行機構解析を行い、設計の理論的基礎が得られた(発表3)。この理論を使い、垂直面まで走行可能な走行機械を研究中である。
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[Publications] 寺島 好昭: "高分子ゲルアクチュエ-タの電流変形の基礎式" 1991年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 961-962 (1991)
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[Publications] Y.Terashima: "Artificial Caterpillar made of High Water Absorbent Electrolytic PolymerーGel" 第2回高分子ゲルシンポジウム講演要旨集. 126-126 (1991)
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[Publications] 柴垣 奨: "壁面走行マイクロメカニズムー垂直面走行への拡張ー" 1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集. (1992)
