1991 Fiscal Year Annual Research Report
自律空間情報に基づくロボットマニピュレ-タの構成と制御
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03452134
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
箱守 京次郎 東北大学, 工学部, 教授 (20005242)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
吉井 和夫 専修大学, 理工学部, 助手 (70108463)
井澤 義明 東北大学, 工学部, 助手 (00143016)
内山 勝 東北大学, 工学部, 助教授 (30125504)
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| Keywords | マニピュレ-タ作業 / 自律空間情報 / 慣性センサ / 加速度と角速度 / モデルベ-スドセンシング / 知的センシング |
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| Research Abstract |
平成3年度においては、慣性センサを用いる自律空間情報のセンシングシステムの開発を目指して研究実施計画(1)〜(5)にそう検討を行い、次の成果を得た。
(1)申請の慣性センサの詳細仕様を定め発注購入した。既設の同センサと組合せ、直交6軸信号の信号検出システムを構成した。
(2)既設の簡易回転テ-ブルを改良するとともに、それを用いて各軸ごとの出力特性、干渉特性を把握し調整した。
(3)直交3軸ロボットに対して、X、Y、Z方向の加速度出力から速度ならびに位置を積分演算によって求める手法、とくに、対象とする作業計画に対して最適な積分演算形式、フィルタパラメタ等を検討した。この過程で、ロボットの動作ノイズに相当する機械的ノイズの極少な滑らかな直線運動のガイドウエイの試作とそれによる基礎実験に一旦立ち戻ることが重要との結論を得て実施した。その結果ノイズ、ドリフトの性格を含むセンサモデルについてのより詳細な知見を得たが、なお、一部検討中である。
(4)一般6軸運動に対する組合せ8軸慣性センサのシミュレ-タならびに自律空間情報のソフトウェアセンシングシステムの構成について検討した。センサモデルの複雑性、曖味性に対処して、当初の基本的なモデルベ-ストセンシング手法に加えて、センサ・デ-タフュ-ジョンによる知的センシング手法の加味の必要性を見出だし、鋭意検討中である。
(5)次いで、6軸関節型ロボットに装着して代表的な作業を行なわせ、自律空間情報システムの特性の評価・調節を行なう項目については、前項の進捗に伴い実施すべく準備中である。
以上のうち、(3)、(4)項の成果の一部は公表準備中であること、学部学生村上敦の研究参加を得たことを付記する。
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