脚式車両の傾斜不整地における適正歩容と制御機構の開発

1991 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 03556019
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 小林 洋司 東京大学, 農学部, 教授 (00111394)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 田中 正郎 株式会社ノアテック, 研究主任 ; 金崎 邦文 株式会社カナサキ, 研究主任 ; 田坂 聡明 東京農業大学, 農学部, 助手 (20147474) ; 岩岡 正博 東京大学, 農学部, 助手 (40213269) ; 仁多見 俊夫 東京大学, 農学部, 助手 (20192255)
• Keywords: 脚式車両 / 急傾斜森林 / 育林作業 / 機械化作業 / 統合制御 / 車両の挙動 / オペ-タ-の反応

Research Abstract

急傾斜森林における育林作業の機械化に資する脚式車両の、適正な脚機構と制御機構について検討した。車両は、傾斜地においても高い機動性を有する脚機構足廻りとしたが、一般研究(c)(No.63480060)の研究成果を基に、脚数は制御が極端に複雑ではなく、安定性も得易い六脚とした。しかし、下刈などの育林作業を行うために、前端の2脚を作業機も装着可能なナックルブ-ム機構とした。後方の4脚はパンタグラフ機構である。この機構の試作車両はエンジン発電機とユニポンプによる油圧駆動であり、全部で17の自由度がある(仁多見俊夫他1991、田坂聡明他1991)。将来的には操作者を搭乗させるが、現段階では遠隔操作で操縦することとした。六脚の制御は、統合制御機構によって1つのレバ-で1本の前端脚を操作しするものであり、計2本のレバ-によって前端の2脚を歩行又は作業するように操作する。この前端2脚は、現在平行して検討を進めている半脚式車両の脚制御方法と同様の手法で制御することが、制御の容易さと装置の簡便さ及び動作の精度、安定性の面において適切であると考えられた。後方の4脚は、操作者によって制御されて位置決めされた先端脚の位置に追随するように動作する(田坂聡明他1992)。前端脚で作業する際の後脚の制御について、検討を進めている。また、車両に搭乗する操作者の、車両の挙動に対する反応についても検討を行っている(岩岡正博他1992)。
平成4年度は、後方2脚の動作を前端脚の動作から追随制御することを検討する。また、林内作業での当該車両の使用を想定して、下刈作業などの作業モ-ドにおける車両の動作、制御方法、アルゴリズムについて検討を進める。さらに、車両重量と動作に必要な駆動力とについて検討を進め、駆動機構の改善点についても明らかにしていく。

Research Products

• [Publications] 仁多見 俊夫: "育林作業を考慮した六脚車両の機構" 日本林学会関東支部43回大会発表要旨集. 43. 35-35 (1991)
• [Publications] 田坂 聡明: "脚式車両の脚制御の精度" 日本林学会関東支部43回大会論文集. 43. (1992)
• [Publications] 岩岡 正博: "車両の挙動とオペレ-タの反応" 日本林学会103回大会論文集. 103. (1992)
• [Publications] 田坂 聡明: "脚式歩行機械の制御システムの現状" 日本林学会103回大会論文集. 103. (1992)