圧電素子をアクチュエータとする小形把持機構の微細力制御に関する共同研究

1993 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 05045026
• Research Institution: Tohoku University
• Principal Investigator: 長南 征二 東北大学, 工学部, 教授 (20005424)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 洪 〓杓 全北大学校, 工科大学, 教授 ; 李 聖哲 全北大学校, 工科大学, 教授 ; 高橋 隆行 東北大学, 工学部, 講師 (70197151) ; 江 鐘偉 東北大学, 工学部, 助教授 (60225357) ; 石原 正 東北大学, 工学部, 助教授 (10134016) ; 猪岡 光 東北大学, 工学部, 教授 (20006191)
• Keywords: 圧電アクチュエータ / 把持機構 / 微細力制御 / 接触センサ / 適応制御

Research Abstract

本研究をスタートさせるため,平成5年6月18日から21日まで,工学部機械航空工学科長南征二教授(研究代表者),猪岡光教授(研究分担者)及び齋藤文男国際学術掛掛長(研究協力者)が韓国全北大学校工科大学を訪問し,柳哲魯学長,及び李聖哲教授(研究分担者)と洪〓杓教授(研究分担者)に会見,全北大学校工科大学との間に文部省科学研究費(国際学術研究)大学間協力研究が採択されたことを報告し,今後の研究計画の説明を行った。また,本学と韓国全北大学校との学術交流協定締結に基づく大学間協力研究推進のため,今後の研究者の受け入れ及び派遣に関する事務打ち合わせならびに研究施設視察などの業務を行った。
本研究の遂行のため,平成5年8月7日から8月11日の間に,韓国側の洪〓杓教授と研究協力者の朴鍾国教授を東北大学に招へいし,本研究に関する具体的な事項について協議しそれぞれの役割分担を確定するとともに,新たに制御システムにH無限大制御理論とファジイ制御理論も導入することを確認した。
平成5年10月19日から10月29日まで,猪岡光教授と江鐘偉助教授(研究分担者)を全北大学校に派遣,韓日共同セミナーに参加するとともに,韓国側の洪〓杓教授と李聖哲教授及び朴鍾国教授と理論式及び制御系の組立てについて協議し,さらに実験装置の準備を行った。
また,長南教授は全北大学の招へいにより平成5年9月1日から12月10日までの間,数回に渡って全北大学校を訪問,メカトロニクスに関する講義を行い,合わせて大学院生の指導を行っている。
さらに,江鐘偉助教授は平成6年2月と3月に2回渡って全北大学を訪問,今まで得られた結果及び問題点について詳細な討論を行った。全体的に当初に計画した研究目的,研究計画・方法の通り,ほぼ順調に進んでいることが確認された。

Research Products

• [Publications] 長南征二,江鐘偉,佐久間伸一: "圧電素子で駆動される小形把持機構の微小発生力制御" 日本機械学会論文集C編. 59. 150-157 (1993)
• [Publications] Z.W.jiang,S.Chonan,M.Koseki,T.J.Chung: "Force Holding Control of a Finger Using Piezoelectric Actuators" 1993 Korea-Japan Joint Seminar on Advanced Mechatronics. 1-13 (1993)
• [Publications] S.Shibata,H.Inooka: "Emotional Evaluation of Human Arm Motion models" 1993 Korea-Japan Joint Seminar on Advanced Mechatronics. 29-42 (1993)
• [Publications] K.H.Yu,T.Takahashi,H.Inooka: "Nonlinear Motion Analysis of a Conservative Two-Link Arm" 1993 Korea-Japan Joint Seminar on Advanced Mechatronics. 55-66 (1993)
• [Publications] T.ishihara: "A State-Space Parametrization of Discrete-Time Two-Degree-of-FreedomIntegral Controllers Accounting Sampling Skew" 1993 Korea-Japan Joint Seminar on Advanced Mechatronics. 91-100 (1993)
• [Publications] Y.C.Lee,D.Y.Pang,S.C.Lee: "PID Tip Position Control of the Translational 1-Link Flexible Arm" 1993 Korea-Japan Joint Seminar on Advanced Mechatronics. 15-28 (1993)