1994 Fiscal Year Annual Research Report
圧電素子をアクチュエータとする小形把持機構の微細力制御に関する共同研究
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05045026
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
長南 征二 東北大学, 工学部, 教授 (20005424)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
洪 どん杓 全北大学校, 工科大学, 教授
李 聖哲 全北大学校, 工科大学, 教授
高橋 隆行 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 講師 (70197151)
江 鐘偉 東北大学, 工学部, 助教授 (60225357)
石原 正 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教授 (10134016)
猪岡 光 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (20006191)
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| Keywords | 圧電アクチュエータ / 二本指機構 / 微細力制御 / 接触センサ / Hx制御 / 適応制御 |
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| Research Abstract |
本研究遂行のため,平成6年6月19日から25日まで,工学部機械航空工学科長南征二教授(研究代表者),江 鐘偉助教授(研究分担者)が韓国全北大学校工科大学を訪問し,研究分担者の洪どん杓教授及び李聖哲教授に会見,現在の進行状況および実験装置の組み立てについて協議を行った。圧電アクチュエータを用いた小形把持機構の理論解析用シミュレーション用プログラムが韓国側のコンピュータ上順調に作動したことが確認された。また,今後実験を行うための実験装置の準備について意見交換を行った。
平成6年7月25日から8月10日の間に韓国側の研究協力者の朴鐘国教授,平成6年8月1日から8月9日に間に韓国側の研究分担者洪どん杓教授と研究協力者の鄭泰鎭副教授を東北大学に招へいし,日本側の実験装置を見学し,今後実験を行うため諸事項について協議を行った。さらに,本共同研究の成果公表のため,来年韓国で第3回韓日共同セミナーを開催することを合意した。さらに共同セミナー準備組織委員会を発足した。
また,平成6年10月18日から10月23日まで,猪岡光教授(研究分担者)を全北大学校に派遣,韓国側の洪どん杓教授と李聖哲教授及び朴鐘国教授と制御系の組立ておよび制御方法について協議を行った。
さらに,平成7年2月11日から16日まで,長南教授,猪岡教授,江助教授は全北大学に派遣,今まで得られた結果及び問題点について詳細な討論,韓国側の組み立てられた実験装置の調整を行った。全体的に当初に計画した研究目的,研究計画・方法の通り,ほぼ順調に進んでいることが再確認された。さらに,来年の韓日共同セミナーの準備状況について協議した。
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[Publications] 江鐘偉、長南征二、井林純: "分布圧電アクチュエータを用いたフレキシブルアームのマルチモード振動制御" 日本機械学会論文集. 60. 430-437 (1994)
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[Publications] Seiji Chonan,Zhongwei Jiang,Shinichi Sakuma: "Force Control of a Miniature Grigger Driven by Piezoceramic Bimorph Cells" Journal of Advanced Automatic Technology. 6. 247-254 (1994)
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[Publications] Jeachun Ryu,Chongkug Park,Z.W.Jiang,S.Chonan: "Force Control of a Flexible Robotic Finger With Piezoelectiric Actuators Using Fuzzy Algorithms" The International Symposium on Advanced Computational and Design Techniques in Applied Electromagnetics System. 159 (1994)
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[Publications] 江鐘偉、長南征二、山本崇、布田良明: "非線形圧電アクチュエータの線形駆動" 日本機械学会論文集. 60. 4195-4202 (1994)
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[Publications] 江鐘偉、長南征二、田中真美、井林純: "柔軟梁制御用バイモルフ型圧電素子の最適設計に関する研究" 日本機械学会論文集. 61. 57-64 (1995)
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[Publications] S.Chonan,Z.W.Jiang,H.Shimizu: "Modelling of Miniature Finger Driven by Piezoceramics Stacked Actuator" Supplement・to Volume 6 of the International Journal of Applied Electromagnetics in Materials. 6. 277-280 (1995)
