1994 Fiscal Year Annual Research Report
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06454106
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Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
米川 智司 東京大学, 農学部, 助手 (70191658)
坂井 直樹 東京大学, 農学部, 助教授 (00092213)
鳥居 徹 東京大学, 農学部, 助手 (60172227)
岡本 嗣男 東京大学, 農学部, 助教授 (40031215)
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| Keywords | 初期防除 / 初期除草 / 機械除草 / 画像処理 / 微少画像 / 作業ツール / ロボット |
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| Research Abstract |
除草や病虫害防除は、発生の初期に行えば少量の薬剤散布で対応でき、環境への負荷を大幅に軽減できる。また、除草や害虫防除では、対象の数が限られている初期には、物理的方法をとることも可能で、農業を使わず、一段と環境に優しい栽培技術の柱となることが期待される。
本年度は先ず、CCDカメラによる画像を拡大し、微少な対象を識別する画像処理の研究を行った。また、機械的な除草や害虫防除に必要なツールの研究を行った。画像処理では雑草の識別を試みるとともに、害虫の動きを検出することを試みた。これは2年度以降に継続する。機械作業用のツールとしては水草用ハサミ及びグリッパー、三本爪型把持鉗子、標準型孔付生検鉗子、楕円型スネア、バキュームピンセットを取り上げて試験し、それぞれの特性を比較検討した。
はさみは茎や葉柄・葉身等を切除することで、雑草駆除・病変部分切除等への利用が可能である。また、動力は相対的に大きくなるが、多少堅いものに対しても使用できる。グリッパー比較的厚みのある植物体や昆虫をつかみ捕るのに適しており、雑草駆除・害虫駆除・病変部切除等に利用可能である。三本爪型把持鉗子は、幼虫や小さな成虫をつかみ捕るのに適しており、同じく雑草駆除・害虫駆除・病変部切除等に利用可能である。標準型孔付生検鉗子は小型の植物体や昆虫に対してグリッパー的な使い方で、雑草駆除・害虫駆に利用可能である。楕円型スネアも雑草駆除・病変部切除等に利用可能である。バキュームピンセットは、チューブで真空ポンプと連結されており、ロボットには先端部の荷重と一部チューブの荷重しかかからないので、ロボットの強度を低くできる昆虫卵駆除や小型害虫駆除等の防除に利用できると考えられる。
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[Publications] Toru Torii,他: "Image Analysis for Agricultural Mobile Robot,-Detection of Furrow by Machine Vision-" Proceedings,First Asian Control Conference. 9-12 (1994)
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[Publications] 鳥居 徹: "超音波による植物培養計測に関する研究" 植物工場学会誌. 6(2). 153-160 (1994)
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[Publications] 鳥居 徹: "植物の体内水分状態の計測・制御に関する研究(第3報)-水分状態の最適制御-" 農業機械学会誌. 56(1). 79-86 (1994)
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[Publications] Masayoshi Toda: "Studies on Autonomous Vehicles for Agricultural Robotics(Paper NO.993091)" American Society of Agricultural Engineers. (1993)
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[Publications] 鳥居 徹,他: "植物の体内水分状態の計測・制御に関する研究(第2報)-自己回帰モデルによるモデル化-" 農業機械学会誌. 55(6). 105-112 (1993)
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[Publications] 岡本嗣男,他: "ラン科植物プロトコーム移植ロボットに関する研究" 農業機械学会誌. 55(5). 103-110 (1993)
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[Publications] 木谷収編,他と共著: "生物生産機械学" コロナ社, 306 (1993)
