1994 Fiscal Year Annual Research Report
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06555069
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Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
武田 周 (株)小松製作所, 研究本部, 研究員
稲葉 雅幸 東京大学, 工学部, 助教授 (50184726)
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| Keywords | 知能ロボット / ヒューマノイド / 人間型ロボット / ロボティクス / ロボティクス / 両眼立体視 / アクティブビジョン / ヒューマン |
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| Research Abstract |
本年度は以下の項目の研究を行った。
1.ロボットヘッドの製作:両眼、両耳、口、眉をもつヒューマノイドヘッドを製作し、上下左右に動かすための首機構を実現した。
2.視覚のサブシステム:一対カメラシステムを高速サーボ機構で視線制御し、我々が独自に開発した実時間トラッキング視覚と、高機能画像処理ワークステーションを相補的に利用し、注視点制御、輻奏角制御、立体視、運動追跡、変形領域同定、周辺視、中心視、などを行うロボット視覚システムを構築した。
3.聴覚サブシステム:音による注意喚起、音源の定位、単語認識、などに基づき、環境や行動を視覚認識する際の補強手段として聴覚を利用するという手法のための基礎として、ロボット
4.ロボットボディ制御用コントローラの試作:ボディの姿勢と位置を変えるなどの運動機構、および、姿勢、感触センサ処理のための並列分散型制御システムを構築するためのトランスビュータモジュールを開発した。
5.ソフトウェア開発環境: 電総研と共同開発してきたEUSLispを中核の言語処理系として採用し、そこに、本研究で開発する各サブシステムの基本ソフトを統合した。
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[Publications] 井上博允,他3名: "局所相関演算に基づく実時間ビジョンシステムの開発" 日本ロボット学会誌. 13. 134-140 (1995)
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[Publications] 井上博允,他3名: "センサ統合型ロボットヘッドの研究" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 289-290 (1994)
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[Publications] 井上博允: "感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 151-152 (1994)
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[Publications] 井上博允,他7名: "ビデオレートトラッキングビジョンの実用化" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 345-346 (1994)
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[Publications] 稲葉雅幸,井上博允: "Euslispを用いたモデルベースとビジョンの研究" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 1049-1050 (1994)
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[Publications] Masayuki INABA: "Remote-Brained Robotics:Interfacing AI with Real world Behaviors" Robotics Research. 6. 335-344 (1994)
