ヒューマノイド型知能ロボットの開発研究

1995 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 06555069
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 武田 周 (株)小松製作所, 研究本部, 研究員 ; 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)
• Keywords: ヒューマノイド / ロボティクス / 人間の動作の観察と理解 / 高速視覚システム / 音声入出力システム

Research Abstract

本年度は,1.マニピュレータアームの設計製作,2.視覚による人間の動作の観察と理解,3.音と視覚の複合的利用,の三つの項目について研究・開発を行ない,以下のような成果を得た.
1. マニピュレータアームの設計製作
ロボットアーム,首,体幹部(トルソ)に共通に用いることのできる二自由度サーボモジュールを開発した.このモジュールには差動機構による干渉駆動方式を採用した.このモジュールを組み合わせて片腕五自由度のアームを構成する.
2. 視覚による人間の動作の観察と理解
視覚を用いた人間の動作の観察と理解の一例として,入力画像の中から人間の手を発見し,画像中の特徴的な物体の中から人間の手の動きを基に人間が掴もうとしている物体を推測し,それを発見し追跡することに成功した.また人とヒューマノイドの物の受け渡し動作の基礎実験として,人間によって差し出されたボールを視覚的に追跡しながら,ステレオ視により空間位置情報を取得し,ロボットアームで追従することに成功した.
3. 音と視覚の複合的利用
音と視覚の複合的利用の一例として,人間を発見する実験を行なった.人間がヒューマノイドの視野内にいる時,すなわち入力画像中に人間が存在する場合は肌色部分を抽出し動きを検出することで,人間が視野がいにいる時は人間の呼掛けの応答して人間を発見することに成功した.

Research Products

• [Publications] H. Inoue: "Vision-based robotics: a challenge to real world Artificial Intelligence" Advanced Robotics. 9. 351-366 (1995)
• [Publications] 長嶋功一,井上博允,他: "人とのインタラクションのための人間型ロボットヘッドの開発" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'95講演論文集. 547-548 (1995)
• [Publications] 長嶋功一,井上博允,他: "人間型ロボットヘッドにおける音と動作による注視点の誘導" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'95講演論文集. 549-550 (1995)
• [Publications] 井上博允,近野敦,他: "相関法による物体追跡における任意形状テンプレートの利用" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 325-326 (1995)
• [Publications] 稲葉雅幸,岡哲資,他: "ビヘ-ビアネットを基礎におく感覚と行動の密な結合へのアプローチ" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 485-486 (1995)
• [Publications] 岡哲資,稲葉雅幸,他: "自律エージェントの行動設計:大型並列計算機上のビヘ-ビアネットによるマルチエージェント環境の実現" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 645-646 (1995)