1995 Fiscal Year Annual Research Report
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07245101
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
油田 信一 筑波大学, 電子・情報工学系, 教授 (00092502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
福田 敏男 名古屋大学, 工学部, 教授 (70156785)
広瀬 茂男 東京工業大学, 工学部, 教授 (70108215)
三浦 宏文 東京大学, 工学部, 教授 (50010682)
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| Keywords | 自律ロボット / 生物型ロボット / 知能ロボット / 分散システム / 昆虫型ロボット / 適応と学習 / 環境適応行動 |
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| Research Abstract |
本研究は以下のサブテーマに分けて進められている。いずれも本研究は初年度であり研究のフェーズとしては準備段階であった。しかし、各テーマについて本年度から以下のとおりそれなりの研究成果をあげることができた。
(1)油田 信一:反射的、非数量的方法を用いた自律移動ロボットによる実験環境内の自律ナビゲーション行動の実現
位置ベース走行と壁沿い走行を走行環境に応じて切り替えながら、センサ情報に基づいて移動ロボットの走行制御をするナビゲーションを実現した。
(2)三浦 宏文:昆虫規範型自立システムの研究
雄カイコガの触角を用いてフェロモンに対するセンサを2種類作成し、それぞれの反応のスレッショルド及び寿命を測定した。
広瀬 茂男:生物的に行動する自立機械の研究
斜面での走行として転倒安定性に着目し、重心の各移動方向に対して安定余裕が最大になる基準軌道の求め方を示した。さらに、移動方向を切り替える為の簡潔な歩容を提案した。
福田 敏男:学習・適応能力と自己進化性および協調能力を有する自立システムの研究
テナガザルの形態に近い9リンク12自由度14アクチュエータを持つブラキエーション型移動ロボットBrachiatorIIIを制作し、基本行動の組み合わせに基づく制御法によって基礎実験を行った。
(5)長田 正:生物的振舞いを考慮したマルチエージェント型自律・協調ロボットシステムに関する研究
接触情報と視覚情報のセンサ情報を利用し、複数台のロボットアームが明示的な通信なしに、同期のみを取りながら、斜面上の物体の押し上げ操作を協調的に行うための手法を提案した。
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[Publications] 福田敏男: "Reinforcement learning method for generating fuzzy controller" In.Proc.of International Symposium on Evolutional Computation. 273-278 (1995)
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[Publications] 広瀬茂男: "Dsign of a quadruped walking vehicle for dynamic walking & stair climbing" Advanced Robotics. 9-2. 107-124 (1995)
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[Publications] 広瀬茂男: "Dynamic & static fusion gait of a quadruped walking vehicle on a winding path" Advanced Robotics. 9-2. 125-136 (1995)
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[Publications] 油田信一: "超音波センサベーストウォールフォローイングアルゴリズムとその限界" 第13回日本ロボット学会学術講演会. 585-586 (1995)
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[Publications] 油田信一: "移動マニピュレータによるドアの通り抜け動作の実現-第4報" 第13回日本ロボット学会学術講演会. 915-916 (1995)
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[Publications] 広瀬茂男: "斜面歩行のための4足歩行機械の開発" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 114-115 (1995)
