1996 Fiscal Year Annual Research Report
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07245101
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
油田 信一 筑波大学, 電子・情報工学系, 教授 (00092502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
新井 民夫 東京大学, 工学系研究科, 教授 (40111463)
福田 敏男 名古屋大学, 工学部, 教授 (70156785)
広瀬 茂男 東京工業大学, 工学部, 教授 (70108215)
三浦 宏文 東京大学, 工学系研究科, 教授 (50010682)
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| Keywords | 知能ロボット / 自律システム / 学習・適化・進化 / 群行動 |
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| Research Abstract |
各メンバーは本年度も原則として各々独立に分担テーマの研究を進めた以下にその概要を示す。
(1)生物的に行動する自立機械の研究(油田)
屋内を走行する自立移動ロボットが自分でドアを開閉し通り抜けること、また、ドアの開閉を含んで目的にまでの自律的なナビゲーションを実現した。
(2)生物的に行動する自立機械の研究(広瀬)
急斜面を走行するための脚の伸縮メカニズムと不整地歩行のための足先機構について開発試作と実験を行った。また、このような環境で作業や移動を行うために、ワイヤーで牽引しロボットの移動に伴いこれをウィンチで巻き上げる動作補助機構を開発した。
(3)昆虫規範方自律システムの研究(三浦)
昆虫センサについて研究を進め、実際の昆虫が有するセンサの出力の観察やこれを工学的に用いる方法を研究し、さらに、複眼のモデルに基づきセンサの開発を行った。
(4)学習能力と自己進化性および協調能力を有する自律システム(福田)
動物は多くの関接のアクチュエータを協調的に連動させスムースで的確な動作を実現している。これを機械の上に実現するため、階層型のアーキテクチャを用いて複数のコントローラが学習して一つのシステムを制御する手法を開発した。これを7リンクのブラキエーションロボットの制御に応用した。
(5)学習能力と自己進化性および協調能力を有する自律システム(新井)
本重点領域研究で広瀬により開発された4脚歩行ロボット2台が協調して長尺物体を運搬するというモデルを考え、2台の間の物体を介した暗黙的通信によってこの協調を実現するシステムを構築し実験を行った。
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[Publications] Miyata,Ota,Arai,Yoshida Kwobayashi,Sasaki,Aiyama: "Coperative Tronsport with Regrosping of Torque-Limited Mobile Robots" Aoc.1996 IEEE/RSJ Int.Cont,on Intl.Robots and Systems. 304-309 (1996)
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[Publications] 広瀬、有川: "普及型歩行ロボットTITAN-VIIIの開発" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集. A. 275-278 (1996)
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[Publications] Nagatani,Yuta: "Designing Strotegy and Ioplementation of Mobile Moripulater Control System for Opening Door" Proc.of IEEE International Cont.on Robotos and Autometion. 2828-2834 (1996)
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[Publications] 永谷、油田: "自律移動マニピュレータによるドアの通り抜け動作-第6報動作計画法の提案とインプリメンテーション-" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 83-84 (1996)
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[Publications] 福田・石原・長谷川・斉藤: "ブラキエーション形移動ロボットに関する研究(第17報、階層型制御アーキテクチャーの学習手法)" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1179-1180 (1996)
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[Publications] 星野・下山・三浦: "複眼を規範とした視覚センサの製作" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1193-1194 (1996)
