1996 Fiscal Year Annual Research Report
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07245102
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
内山 勝 東北大学, 大学院工学研究科, 教授 (30125504)
油田 信一 筑波大学, 電子情報工学系, 教授 (00092502)
佐藤 知正 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (50235371)
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
有本 卓 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (00029399)
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| Keywords | 知能ロボット / 実時間視覚システム / 脚型ロボット / 感覚行動統合 |
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| Research Abstract |
総括班では重点領域研究を総合的かつ効果的に実施するために、全体方針の策定及び各研究班の間の連絡・調整、等の研究全体のステアリングを行うともに、研究のインフラ整備の一環として共通的研究ツールの開発を行った。本年度の実績は次の通りである。
(1)全体会議:2年目当初の全体会議にて初年度の研究の反省及び2年目の研究の方向を討論・整理し、研究全般のステアリングを行った。(平成8年6月)。
(2)日本機械学会ロボメカ部門学術講演会の特別セッションとして、初年度の成果として40件の論文発表を企画実施した。(平成8年6月)
(3)日本ロボット学会学術講演会においてオ-ガナイズドセッションを企画し、合計60件の発表を行った(平成8年11月)
(4)2年次の成果を発表するため公開シンポジウムを開催全47課題の成果発表、および、パネル討論を行った(平成9年1月)。
(5)計測自動制御学会誌平成8年4月号に、本重点領域研究の特集を編集した。
(6)ニュースレター(4〜5号)の発行。
(7)研究用共通ツールの開発:
本研究では、感覚と行動の密な結合というアプローチによって機械知能の発現機構の解明を目指している。解明する原理の実験的検証のために、昨年度は、実時間ロボット視覚システムの開発と、実世界での感覚・行動実験に使用する脚型移動ロボットプラットフォーム、を開発したが、本年度は、多くのチームでこれらのツールを使い、関連のソフトウェアを整備するなどして、研究インフラの充実に努めた。
また、今年度は、新たにアーム設計に必要な2自由度関節の開発、および、種々の機器をパソコンで制御するための、AD、DA、ディジタルI/Oの入出力ボードの開発を行い、最終年度の総合実験を協力して行うための準備を行った。
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[Publications] H.Inoue: "Whither Robotics:Key issues,approaches and applications" In Proc.of the IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 9-14 (1996)
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[Publications] S.Arimoto: "Enery-based expressions of robot dynamics via nonliner position-dependent circuits" Proc.of the IASTED Int.Conf.on Robotics and Manufacturing. 14-17 (1996)
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[Publications] 白井良明: "感覚と行動の統合による実環境の理解" 計測と制御. 35・4. 256-261 (1996)
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[Publications] 佐藤知正: "人間機械協調システム" 計測と制御. 35・4. 262-267 (1996)
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[Publications] T.Tsubouchi,H.Ishimoto,S.Yuta and S.Sarata: "A Trajectory Following Control foe a Miniature Wheel Loader" The 13^<th> Int.Symp.on Automation and Robotics in Construction. 65-80 (1996)
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[Publications] Y.Q.Dai,K.Usui and M.Uchiyama: "A New Iterative Approach to Solving Inverse Flexible-Link Manipulator Kinematics" The 35^<th> IEEE Conf.on Decisionand Control. (発表予定). (1996)
