1997 Fiscal Year Annual Research Report
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07245102
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
油田 信一 筑波大学, 電子情報工学系, 教授 (00092502)
佐藤 知正 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (50235371)
白井 良明 大阪大学, 工学研究科, 教授 (50206273)
有本 卓 立命館大学, 理工学部, 教授 (00029399)
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| Keywords | 知能ロボット / 実時間視覚システム / 脚型ロボット / 感覚行動統合 |
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| Research Abstract |
総括班では重点領域研究を総合的かつ効果的に実施するために、全体方針の策定及び各研究班の間の連絡・調整等の研究全体のステアリングを行うともに、研究領域のインフラ整備の一環として共通的研究ツールの開発とそれを用いた研究支援を行った。本年度の研究実績は次の通りである。
(1) 全体会議: 2年目当初の全体会議にて昨年度の研究の反省及び最終年度の研究の方向を整理し、研究全般のまとめに向けたステアリングを行った。(平成8年6月24日)。
(2) 3重点合同シンポジウム: 現在同時に進行している関連の深い3つの重点領域研究、知能ロボット、創発システム、人工現実感、が合同でシンポジウムを開催し、それぞれの目標やアプローチについて相互理解を深め、今後の協力のあり方について討議した。平成8年6月25日)
(2) 日本機械学会ロボメカ部門学術講演会の特別セッションとして、初年度の成果として39件の論文発表を企画実施した。(平成9年6月7、8日)
(3) 日本ロボット学会学術講演会においてオ-ガナイズドセッションを企画し、合計59件の発表を行った(平成9年9月12〜14日)
(4) 最終年度の成果を発表するための公開シンポジウムを開催した。全48課題の成果発表、および、関連研究のテモを行った(平成10年1月22〜24日)。
(6) ニュースレター(7〜9号)の発行。
(7) 研究用共通ツール関連: 本研究では、感覚と行動の密な結合というアプローチによって機械知能の発現機構の解明を目指している。解明する原理の実験的検証のために、昨年度までに、実時間ロボット視覚システムと、脚型移動ロボットプラットフォーム、を開発したが、本年度は、多くのチームでこれらのツールを使い、関連のソフトウェアを整備するなどして、研究インフラの充実に努めた。これらの成果については、1月に行った今年度の研究成果報告会の折りにテモを企画し、現状と今後の問題について検討した。
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[Publications] 井上博允: "重点領域研究「知能ロボット」と研究用プラットフォーム" 日本ロボット学会誌. 16・2. (1998)
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[Publications] 有本 卓: "機械ダイナミックスの非線形回路表現と制御" 日本機械学会論文集(C編). 63・608. 1039-1051 (1997)
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[Publications] J.Miura and Y.Shirai: "Vision and Motion Planning for a Mobile Robot under Uncertainty" Int.J.of Robotics Research. 16・6. 806-825 (1997)
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[Publications] 佐藤知正: "ユ-ビキタスロボティックシステム" 日本ロボット学会誌. 15・4. 16-20 (1997)
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[Publications] 前山祥一, 大矢晃久, 油田信一: "移動ロボットのための遡及的現在位置推定法-処理時間を要する外界センサデータの利用-" 日本ロボット学会誌. 15・7. 115-121 (1997)
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[Publications] M.uchiyama: "MULTI-ARM ROBOT SYSTEMS:A SURVEY" Modeling and Control of Multi-Arm Robot Systems.1997 IEEE Int.Conf.on Robotics and Auto mation. A1-A25 (1997)
