先進的腹腔鏡下手術の適応拡大を目指した腹腔鏡下手術支援ロボットの開発

1995 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 07557085
• Research Category: Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
• Research Institution: Keio University
• Principal Investigator: 北島 政樹 慶應義塾大学, 医学部, 教授 (90112672)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 中澤 和夫 慶應義塾大学, 理工学部, 講師 (80217695) ; 富田 豊 慶應義塾大学, 理工学部, 助教授 (50112694) ; 大上 正裕 慶應義塾大学, 医学部, 助手 (50146619)
• Keywords: 腹腔鏡下手術 / 内視鏡下手術 / ロボット / マニプレーター / モーション・キャプチャー / バーチュアル・リアリティー / テレ・メディスン / テレ・サージェリー

Research Abstract

近年、様々な疾患に適応が拡大されている腹腔鏡下手術において技術的に大きな壁となっている縫合・結紮操作を支援するロボットの開発を目指した。
(1)縫合・結紮等の手術基本操作の術者の手指動作のコンピューター解析(北島・大上・富田・中澤)
高性能ビデオ・カメラを用いて開腹手術における縫合・結紮等の基本操作をスローモーション録画しこれを、ビデオレコーダーと画像入出力ボード等を用いて3次元画像解析し、動作分析を行った。
(2)腹腔鏡下手術支援ロボット(manipulator)のデザイン決定(北島・大上・富田・中澤)
実際の手術の際の術者の手の動作解析より、manipulatorにどのような自由度をもたせることにより精密な縫合・結紮などの操作が可能になるかを解析し、関節数、関節のデザイン等、全体のデザインの決定を行った。
今後、デザインされたmanipulatorの運動性能をvirtual realityを用いた運動解析により検証した後、試作器の製作に取り組む予定である。