1996 Fiscal Year Annual Research Report
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08045041
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| Research Institution | University of Miyazaki |
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Principal Investigator |
西 亮 宮崎大学, 工学部, 教授 (70081263)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高 波 ハルビン工業大学, ロボット研究所, 講師
潘 沛霖 ハルビン工業大学, ロボット研究所, 助教授
徐 殿国 ハルビン工業大学, 電気工学系, 教授
王 炎 ハルビン工業大学, ロボット研究所, 教授
宮城 弘守 宮崎大学, 工学部, 助手 (90219741)
大倉 光志 宮崎大学, 工学部, 助教授 (30040976)
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| Keywords | 壁面移動 / ロボット / 高層ビル / ビル火災 / 自律型ロボット / 歩行ロボット / 移動機構 |
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| Research Abstract |
1。本研究の目的
世界の大都市では、高層ビルやタワーなどの建設が急ピッチで進められている。これらは機能的には優れているが、一旦災害が発生すると多くの人命が失われる危険がある。また、年月と共に外壁面の検査や小修理が必要となる。このような目的には、垂直壁面を自由に移動できるロボットの開発が急務である。これまで多くのロボットモデルを開発してきた当研究室と中国でこの方面の研究が進んでいるハルビン工業大学が協力して、実用に向けて開発研究を行う。
2。平成8年度の研究実績
(1)両機関でこれまで研究してきた実績をまとめ、共同研究のモデルを決定した。宮崎大学では、これまで全く形式の異なる4種類のモデルを開発した。一方、ハルビン工業大学でも、2種類のモデルを開発した。今後共同で開発するモデルは、屋外で使用が可能にするため、エンジンで駆動される自律型のモデルで、歩行形式かまたはクローラを用いたモデルとする。
(2)宮崎大学では、このモデルに使用する空気式アクチュエータの開発を実施することとした。同時に、これまでの経験を基に、制御機構の設計を行った。アクチュエータはほぼ完成し、この結果を近日中に発表する予定である。
(3)ハルビン工業大学では、クローラ機構を持つ移動機構の開発を実施中である。従来は鋼鉄製のタンクに応用する目的で、磁石による移動機構の研究を行ってきたが、今回は高層ビルを対象に吸盤とクローラを組み合わせた移動機能を開発中である。
(4)双方で簡単な第1段階のモデルを組み立て中である。
以上のように、本年度は予定したスケジュールに従って、ほぼ予定通りに進行した。
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[Publications] A. Nishi: "Development of Wall-Climbing Robot" Computers and Electrical Engineering. 22・2. 123-149 (1996)
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[Publications] A. Nishi, H. Miyagi: "Simulation and Test of Flight-Type Wall-Climbing Robot" Proceeding of the World Automation Congress (WAC'96). 3. 569-576 (1996)
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[Publications] X.Wang, D. Xu Y. Wang: "The Design and Control of Low-Torque-Ripple variable Reluctance Motor for Direct-Drive Robotics" Proceeding of the 2nd Chinese Int. Conf. on Electrical Machines (CICEM'95). 478-481 (1995)
